发现MPU6050驱动里的bug

terry

做MPU6050实验时，发现无论小车初始位置什么姿态，pitch值都是0，以后pitch值的读数都是实际pitch值（即相对于重力方向）相对于初始pitch的差值。
我在查别的驱动时对比发现，在这个函数里，有问题：
u8 run_self_test(void)
{
        int result;
        //char test_packet[4] = {0};
        long gyro[3], accel[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
        if (result == 0x3)
        {
                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
                * to the DMP.
                */
                float sens;
                unsigned short accel_sens;
                mpu_get_gyro_sens(&sens);
                gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
                gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
                gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
                dmp_set_gyro_bias(gyro);
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel[0] *= accel_sens;
                accel[1] *= accel_sens;
                accel[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel);
                return 0;
        }else return 1;
}



这个函数内部调用mpu_run_self_test（），并根据返回值result决定要不要进行手动校正，而我查看mpu_run_self_test（）的注释，发现，MPU6500才需要这个功能，而MPU6050不需要，他有硬件矫正。但是我又想，硬件校正完，再软件校正一下应该不是什么大问题吧，结果还真是问题，就是出现我之前说的情况，不知道它内部是个什么工作机理，反正结论就是使用MPU6050时，不能在run_self_test（）函数里进行手动校正，而使用MPU6050的话， result = mpu_run_self_test(gyro, accel)，它的返回值为0x03。使用MPU6500它的返回值是0x07，所以这个函数应该改为：
u8 run_self_test(void)
{
        int result;
        //char test_packet[4] = {0};
        long gyro[3], accel[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
        if (result == 0x7)      //修改1
        {
                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
                * to the DMP.
                */
                float sens;
                unsigned short accel_sens;
                mpu_get_gyro_sens(&sens);
                gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
                gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
                gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
                dmp_set_gyro_bias(gyro);
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel[0] *= accel_sens;
                accel[1] *= accel_sens;
                accel[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel);
                return 0;
        }else return 0;    //修改2
}
最后还要将 return 1，改为return 0，否则通不过初始化，mpu_dmp_init( )会陷入死循环。

jokeym

6050和6500的自检寄存器地址不一样的