关于增量式PID算法的探讨

一只风筝 · 发表于 2017-6-9 15:10:53

本帖最后由一只风筝于 2017-6-9 15:13 编辑

我看了很多资料和程序，发现，为什么增量式pid会有两种算法？书上给的算法，有第一种的，也有第二种的，这两个式子，到底选那个？如图

式子我都高亮选中了

hh312 · 发表于 2017-6-9 16:08:51

看着头晕~
第二图有括号，可以试试把式子分解一下，再看差异有多大

Sun_Fly · 发表于 2017-6-9 17:18:35

两个都一样第一个的error每次都已经算好了，第二个的是在这个公式里面算

济世良驹 · 发表于 2017-6-9 22:25:30

以下两个文件十分经典，仅供参考！

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原子哥极力推荐 /2