mpu6050滤波、采样问题求教

linuxcso

看了wszdxmh分享的mpu6050滤波代码，有几个问题请大神指导一下
原帖地址http://www.openedv.com/thread-79541-1-1.html
1 mpu6050自带滤波，同样是降噪，和卡尔曼滤波有什么区别吗？
楼主分享的程序中，在mpu设定速率时定为采样速率的一半，这个应该如何理解呢
mpu6050.c
unsigned char MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
        unsigned char data = 0;
        if (lpf >= 188)data = 1;
        else if (lpf >= 98)data = 2;
        else if (lpf >= 42)data = 3;
        else if (lpf >= 20)data = 4;
        else if (lpf >= 10)data = 5;
        else data = 6;
        return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, data);//设置数字低通滤波器  
}
2 采样速率问题
原子哥的例程和楼主分享的程序设置加速度计的采样速率为50，手册上说加速度最高400hz，为什么不不适用最快的400hz呢？
3  噪声初始方差是如何设定的
double KalmanFilter(const double ResrcData, double ProcessNiose_Q, double MeasureNoise_R)
ProcessNiose_Q和MeasureNoise_R如何处理呢？

正点原子

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