STM32F407做一个多轴运动控制器的时序控制问题

晨仰

  如果用STM32F407做一个多轴运动控制器，简单描述发时序不同的PWM脉冲，怎么做到呢？       举例： 比如，第一个通道的发PWM脉冲脉冲输出，同时第二个通道的PWM脉冲在第一个通道的PWM脉冲执行过程中，开始发PWM脉冲脉冲输出，
这里并不是同时发PWM脉冲，怎么办？？

     我的课题是想让6台伺服电机按照规定的设计完成运动，这里不讨论深奥的算法问题，只是想让6台伺服电机按照时序动起来就可以；
     这里我有三个想法：不知道哪个方案可行，希望大家能够多多提出宝贵意见，致敬！！！
     1、用一个STM32F407不同的TIM发出6路PWM脉冲，这里的问题就是不知道怎么来控制6路PWM脉冲实现上述举例中的问题；
     2、用6个STM32F407电路板，再用CAN总线通讯，实现每台伺服电机的运动，这个文献中有提到，可以实现，不过就是成本高，可靠性以及程序的
           复杂程度大；
     3、用一个STM32F407电路板再加上一个CPLD或FPGA电路板，让CPLD或FPGA电路板制作6路脉冲发生器，然后由STM32F407电路板控制6台伺服电机
            运动。


    这个问题超出我现在的知识范畴，有没有做过类似项目的吧友们提供可行的技术方案，我会一直在跟进本课题进度，如有成果，随时向大家汇报###

enan

电机有很多种，具体是那种？
1，如果是有刷直流电机，定时器1和定时器8，每个定时器可以输出3对互补通道控制3个H桥驱动三个有刷电机，也就是同时控制6个有刷电机，每通道占空比可以随时修改，也就是每个电机速度可以单独控制。
2，如果是步进电机，还是定时器1和定时器8，每个定时器可以输出4个PWM去控制步进电机，这两定时器可以控制8个，也是单独控制速度，其他通用定时器也有这功能，驱动步进电机10来个问题不大。
3，如果是无刷电机或永磁同步电机，抱歉，没玩过，传说很高深，想买个驱动开发板，我了个去，都是大几百上千的，就几个破mos管不知道为什么卖那么贵

enan

电机有很多种，具体是那种？
1，如果是有刷直流电机，定时器1和定时器8，每个定时器可以输出3对互补通道控制3个H桥驱动三个有刷电机，也就是同时控制6个有刷电机，每通道占空比可以随时修改，也就是每个电机速度可以单独控制。
2，如果是步进电机，还是定时器1和定时器8，每个定时器可以输出4个PWM去控制步进电机，这两定时器可以控制8个，也是单独控制速度，其他通用定时器也有这功能，驱动步进电机10来个问题不大。
3，如果是无刷电机或永磁同步电机，抱歉，没玩过，传说很高深，想买个驱动开发板，我了个去，都是大几百上千的，就几个破mos管不知道为什么卖那么贵

lxwcys

可以再用一个定时器做为虚拟的轴来控制其他6个实体轴的启动时机