如何控制模拟舵机的转动速度？

卖姑娘的小火柴 · 发表于 2017-5-20 10:56:13

最近在用模拟舵机，意思就是20ms的周期内控制高电平时间，0.5ms-2.5ms的高电平对应-90°-90°
但是，给定一个角度数，其只会按照默认速度达到对应的角度上，如何通过控制PWM变换率来控制旋转速度呢？
网上的舵机控制板有指令，可以设定在多少ms内旋转到对应的角度，这个是如何控制的？

cl17726 · 发表于 2017-5-20 10:56:14

卖姑娘的小火柴发表于 2017-5-20 16:36
这样的话岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环舵机转不到位就一直出不去

怎么会呢,做个表,DMA过去,或者中断才发.

cl17726 · 发表于 2017-5-20 11:09:01

你如果要转30度,你就先转到1度,delay一下再转1度,一直到目标...

卖姑娘的小火柴 · 发表于 2017-5-20 16:36:14

cl17726 发表于 2017-5-20 11:09
你如果要转30度,你就先转到1度,delay一下再转1度,一直到目标...

这样的话岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环舵机转不到位就一直出不去

avengersx · 发表于 2017-6-18 22:00:54

楼主，能不能告诉我你用的是什么舵机和开发板？你信号线接的哪个接口？

q546163199 · 发表于 2017-6-19 13:52:35

个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机驱动器就是，PWM的频率越大，速度越快

卖姑娘的小火柴 · 发表于 2017-6-19 17:07:01

avengersx 发表于 2017-6-18 22:00
楼主，能不能告诉我你用的是什么舵机和开发板？你信号线接的哪个接口？

F407ZGT6 TIM3 CH1-CH4 舵机mg995

卖姑娘的小火柴 · 发表于 2017-6-19 17:07:40

q546163199 发表于 2017-6-19 13:52
个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机 ...

pwm的周期？这个舵机的周期不都是固定的吗基本都是20ms一周期

caosix · 发表于 2017-6-19 18:28:36

q546163199 发表于 2017-6-19 13:52
个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机 ...

六楼的猜测是完全错误的。
看来你没怎么玩航模飞机。。。

舵机的 PWM频率是有规定的数值：
50Hz ,,125 Hz ,250Hz ,333Hz 窄频舵机才有 560Hz

频率高低与舵机速度基本无关。。

要想让舵机慢慢转动：【2楼】正解。。

caosix · 发表于 2017-6-19 18:38:51

卖姑娘的小火柴发表于 2017-5-20 16:36
这样的话岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环舵机转不到位就一直出不去

【四楼】：你可以用宏观点的
定时器中断套用 PWM 输出。。。

例如：你想舵机从 PWM 1200uS 转动到 1600uS
你直接发送 1600uS 舵机就会以最快速度转到位。

例如：你希望用 5秒钟的时间慢慢的去转动。。。
就得先做一个 5秒钟的定时器每隔 (1600-1200)/5
=80uS中断一次。第一次发送 1208S 的信号，
第二次发送 1316uS 的信号，第三次 1324uS

5秒之后就是 1600uS ，俺有没有算错，反正方法如此。