平衡车实现正反转的疑惑

S火星人S

在做平衡车的时候我根据角度的变化来实现步进电机的正反转，用6050来采集pitch的值，预设角度为零。pid.error_angle是预设角-pitchif (pid.error_angle < 0){                   //正转                PID_Left = 1;
                PID_Right = 1;
        }       
        if (pid.error_angle > 0){                //反转
                PID_Left = 0;
                PID_Right = 0;
        }
当pid.error_angle < 0的时候能实现正转。但是当pid.error_angle >0的时候不能是不能反转，当pid.error_angle>20的时候才能是想反转