模仿原子哥的单脉冲输出精确脉冲控制电机，mini板，当加上TIM1_CH1控制多一个电机时却不可以，求解？？

木口甜心 · 发表于 2017-5-2 10:57:26

#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

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//此例程有参考论坛网友例程的一部分(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
//ALIENTEK Mini STM32开发板
//步进电机驱动器测试代码
//lycreturn@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2016/05/12
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改日期:2016/05/12
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/********** 驱动器端口定义 **************
//DRIVER_DIR PC0
//DRIVER_OE PC2
//STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/

u8 rcr_remainderX; //X重复计数余数部分
u8 is_rcr_finishX=1; //X重复计数器是否设置完成
long rcr_integerX; //X重复计数整数部分
long target_posX=0;  //X有符号方向
long current_posX=0; //X有符号方向

u8 rcr_remainderY; //Y重复计数余数部分
u8 is_rcr_finishY=1; //Y重复计数器是否设置完成
long rcr_integerY; //Y重复计数整数部分
long target_posY=0;  //Y有符号方向
long current_posY=0; //Y有符号方向
DIR_TypeX motor_dirX=CWX;//顺时针
DIR_TypeY motor_dirY=CWY;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PC端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4; //PC0.2.1.4 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);      //PC0输出高顺时针方向  DRIVER_DIR
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); //PC2输出低使能输出  DRIVER_OE
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
}
//TIM1_CH1
void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);

TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
TIM_SelectOnePulseMode(TIM1,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       //MOE
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       //MOE ?????
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM1 使能或者失能指定的TIM中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;  //TIM1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
if(is_rcr_finishY==0)//重复计数器未设置完成
{
if(rcr_integerY!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
{
TIM1->RCR=RCR_VALY;//设置重复计数值
rcr_integerY--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
}else if(rcr_remainderY!=0)//余数部分脉冲不位0
{
TIM1->RCR=rcr_remainderY-1;//设置余数部分
rcr_remainderY=0;//清零
is_rcr_finishY=1;//重复计数器设置完成
}else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出
TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件重新初始化计数器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
if(motor_dirY==CWY) //如果方向为顺时针
current_posY+=(TIM1->RCR+1);//加上重复计数值
else       //否则方向为逆时针
current_posY-=(TIM1->RCR+1);//减去重复计数值
}else
{
out: is_rcr_finishY=1;//重复计数器设置完成
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE); //MOE 主输出关闭
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);  //关闭TIM8
printf("当前位置=%ld\r\n",current_posY);//打印输出
}
}
}
void TIM1_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM1,temp_arr);//设定自动重装值
TIM_SetCompare2(TIM1,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%
TIM_SetCounter(TIM1,0);//计数器清零
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM8
}

/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); //TIM8时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM8_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);

TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8 使能或者失能指定的TIM中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_IRQn;  //TIM8中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
if(is_rcr_finishX==0)//重复计数器未设置完成
{
if(rcr_integerX!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
{
TIM8->RCR=RCR_VALX;//设置重复计数值
rcr_integerX--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
}else if(rcr_remainderX!=0)//余数部分脉冲不位0
{
TIM8->RCR=rcr_remainderX-1;//设置余数部分
rcr_remainderX=0;//清零
is_rcr_finishX=1;//重复计数器设置完成
}else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出
TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件重新初始化计数器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
if(motor_dirX==CWX) //如果方向为顺时针
current_posX+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
else       //否则方向为逆时针
current_posX-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值
}else
{
out: is_rcr_finishX=1;//重复计数器设置完成
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE); //MOE 主输出关闭
TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //关闭TIM8
printf("当前位置=%ld\r\n",current_posX);//打印输出
}
}
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM8_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM8,temp_arr);//设定自动重装值
TIM_SetCompare2(TIM8,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%
TIM_SetCounter(TIM8,0);//计数器清零
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}
/********************************************
//X相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_RleX(long num,u32 frequency,DIR_TypeX dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
return;
}
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dirX=dir;//得到方向
DRIVER_DIRX=motor_dirX;//设置方向

if(motor_dirX==CWX)//顺时针
target_posX=current_posX+num;//目标位置
else if(motor_dirX==CCWX)//逆时针
target_posX=current_posX-num;//目标位置

rcr_integerX=num/(RCR_VALX+1);//重复计数整数部分
rcr_remainderX=num%(RCR_VALX+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finishX=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//X绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_AbsX(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
target_posX=num;//设置目标位置
if(target_posX!=current_posX)//目标和当前位置不同
{
if(target_posX>current_posX)
motor_dirX=CWX;//顺时针
else
motor_dirX=CCWX;//逆时针
DRIVER_DIRX=motor_dirX;//设置方向

rcr_integerX=abs(target_posX-current_posX)/(RCR_VALX+1);//重复计数整数部分
rcr_remainderX=abs(target_posX-current_posX)%(RCR_VALX+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finishX=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
}

/********************************************
//Y相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_RleY(long num,u32 frequency,DIR_TypeY dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
return;
}
if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dirY=dir;//得到方向
DRIVER_DIRY=motor_dirY;//设置方向

if(motor_dirY==CWY)//顺时针
target_posY=current_posY+num;//目标位置
else if(motor_dirY==CCWY)//逆时针
target_posY=current_posY-num;//目标位置

rcr_integerY=num/(RCR_VALY+1);//重复计数整数部分
rcr_remainderY=num%(RCR_VALY+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finishY=0;//重复计数器未设置完成
TIM1_Startup(frequency);//开启TIM1
}
/********************************************
//Y绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_AbsY(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
target_posY=num;//设置目标位置
if(target_posY!=current_posY)//目标和当前位置不同
{
if(target_posY>current_posY)
motor_dirY=CWY;//顺时针
else
motor_dirY=CCWY;//逆时针
DRIVER_DIRY=motor_dirY;//设置方向

rcr_integerY=abs(target_posY-current_posY)/(RCR_VALY+1);//重复计数整数部分
rcr_remainderY=abs(target_posY-current_posY)%(RCR_VALY+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finishY=0;//重复计数器未设置完成
TIM1_Startup(frequency);//开启TIM1
}
}