正在调四轴PID，将会实时更新跟帖

周亚龙 · 发表于 2017-4-29 19:18:25

   四轴硬件方面是在前几个星期做好的，下面上图，做的很简陋，就是跟着网上照模照样做的。架子淘宝买的，MPU6050，没错就是正点原子的模块。
   买的四个600MA的电池到了。还有平衡充，加运费70块钱，好心疼昨天调了几个小时，单级PID。还不懂串级的，就先用单级来调试试，我先开始用两个绳子吊着的，发现晃得太厉害，没       法调，然后就把飞机拿在手里，感觉飞机的力量。
   P开始给到5，嗯，是偏移了确实有点阻力，但是明显不够，继续加大加到50，哇塞拧不动了，感觉太大了，继续减到25，把飞机放地上试试吧。哎呦，不行，疯狂打旋。这是因为P大了引       起的震荡吗？反正网上是说的什么震荡来着，继续减小P到20，飞机直接往一边偏。。。。。好无奈感觉没有方向了。来试试D吧，把P设为零，直接加到0.3。这个D是用陀螺仪的角速度作       为D相。直接加上后发现整个飞机D给太大了，根本拧不动，很强势。减小到差不多，再加上P，还是往一边偏，。。。究竟是什么情况呢。。。。。
   今天突然想到很可能是因为飞机太重了。我油门给到80%才能起来，很明显剩下20%的油门根本就不够PID“使用的”。这样说不知道大家能理解吗？
   600MA的电池确实有点重了，所以我又从网上买了一个350MA的电池，还有一套三叶桨。既然太重了。三叶桨的升力要大一些，再来试试。
   感觉其中有一个电机也有点小问题，有声音，等下我来测测同等占空比下的电机转速一不一样。发现给满占空比之后，电机转一会就会发热，不知道正常吗？
   要不再买四个电机吧。飞机已经花了我好多钱了，能折腾，买。
   等东西到了我会接着调试。一直会续贴中。。。。。