我想做一个速度位置pid双闭环控制小车走直线可是我单做位置式电机停不下来怎么回事还有有没有速度位置双闭环的程序

su19961010 · 发表于 2017-4-19 23:28:30

（原子哥来）

正点原子 · 发表于 2017-5-10 00:53:31

我来帮顶

冻结的鱼 · 发表于 2017-5-10 11:17:42

位置的单位时间差值就是速度，这个单位时间根据你自己的系统所需要的最小速度来定义；
速度环的输入就是位置环PID调节后的输出；
最好加入电流环，电流才是关键的。

STM32白丁 · 发表于 2017-12-4 20:19:54

请问前辈电流环是什么意思？

ly1917055575 · 发表于 2018-5-16 11:12:49

也在做求指教

wkw774904394 · 发表于 2020-4-21 14:38:43

STM32白丁发表于 2017-12-4 20:19
请问前辈电流环是什么意思？

电流大，电机扭矩就越大

csmjmcc · 发表于 2020-4-21 15:21:36

你只在定时器里头判断有按键按下时，执行一次 Position_PID（）？

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我想做一个速度位置pid双闭环控制小车走直线 可是我单做位置式电机停不下来 怎么回事 还有 有没有速度位置双闭环的程序