CAN 调试的问题

juli.w

原子哥不好意思  代码太多 字数有限制只能上传附件

正点原子

龙哥你好 请教你一个问题可以吗
用USB转CAN调试的时候只有过滤器5、6可以调通可它7、8、9、10、11、12都调试不通，感觉各过滤器配置基本相同，中断子函数中各模块的函数代码功能一样，可只有5,、6号过滤器可以调通，想请教一下是哪里出现了问题？
调试结果如图：

如图所示只有5、6号过滤器可以发送和接收数据 其他各过滤器只能发送数据接收不到数据
代码如下：
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
 CanRxMsg RxMessage;
   //初始化接收
 Init_RxMes(&RxMessage);
   //接收总线上的数据 释放接收FIFO
 CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);
 //处理接收到的数据
 switch(RxMessage.ExtId)
 {
  case PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID: //采样泵控制  接收一个控制字节
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)   //数据桢
   {
    //置Pump_Flag=1
    ump_Flag[0] =1;
    //接收数据
    ump_Num[0] = RxMessage.Data[0];
    //返回接收到的数据
    CAN_Send_Byte(PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID,Pump_Num[0]);
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)  //远程帧
   {
     //获取当前控制泵的状态返回给显示主板
     CAN_Send_Byte(PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID,Pump_Num[0])；
   }
   break;
  case PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID: //采样管路号   1字节数据
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
      //置采样标志位
      Samp_Flag = 1;
      //接收数据
      SampPipe_Num = RxMessage.Data[0]; //刷新变量
      //返回接收到的数据
      CAN_Send_Byte(PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID,SampPipe_Num); //应答ACK
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
     //发送数据
     CAN_Send_Byte(PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID,SampPipe_Num); //应答ACK
   }
   break;
  case FLUX_SAMP_EXT_ID: //采样流量   4字节数据
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
      //接受数据
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
    //更新发送缓冲区
    UpdateSampFlux(Samp_Flux);
     //远程帧相当于读取命令，发送采样流量给显示主板
    CAN_Send_Data(FLUX_SAMP_EXT_ID,4,SampFlux);
   }
   break;
  case PRESS_SAMP_EXT_ID: //采样压力   4字节数据
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {

   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
     //更新发送缓冲区
     UpdateSampPress(Samp_Press);
     //读采样压力，发送采样压力给显示主板，先将采样值按位提取数字
     CAN_Send_Data(PRESS_SAMP_EXT_ID,4,SampPress);
   }
   break;
  case PUMP_CTL_YUC_EXT_ID: //预抽泵控制
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
    //置Pump_Flag=1
    ump_Flag[1] =1;
    //接收数据
    ump_Num[1] = RxMessage.Data[0];
    //返回接收到的数据
    CAN_Send_Byte(PUMP_CTL_YUC_EXT_ID,Pump_Num[1]);
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
    CAN_Send_Byte(PUMP_CTL_YUC_EXT_ID,Pump_Num[1]);
   }
   break;
  case PIPE_YUC_NUM_EXT_ID: //预抽管路号
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
      //置采样标志位
      YuChou_Flag = 1;
      //接收数据
      YuChouPipe_Num = RxMessage.Data[0]; //刷新变量
      //返回接收到的数据
      CAN_Send_Byte(PIPE_YUC_NUM_EXT_ID,YuChouPipe_Num);
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
      CAN_Send_Byte(PIPE_YUC_NUM_EXT_ID,YuChouPipe_Num);
   }
   break;
  case FLUX_YUC_EXT_ID: //预抽流量
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
     //存储数据到缓冲区
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
     //更新发送缓冲区
     UpdateYuChouFlux(YuChou_Flux);
     CAN_Send_Data(FLUX_YUC_EXT_ID,4,YuChouFlux);//发送
   }
   break;
  case PRESS_YUC_EXT_ID: //预抽压力
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   {
     //存储数据到缓冲区
   }
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   {
    UpdateYuChouPress(YuChou_Press);
    CAN_Send_Data(PRESS_YUC_EXT_ID,4,YuChouPress);
   }
   break;
   default:
   break;
 }  
}
中断中用到的子函数如下
void CAN_Send_Data(uint32_t id,uint8_t dlc,uint8_t *data)
{
 CanTxMsg TxMessage;
 uint8_t i,TransmitMailbox;

 TxMessage.StdId=0;        //标准ID
 TxMessage.ExtId=id;        //不使用扩展ID
 TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;    //使用标准ID
 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;      //数据帧
 TxMessage.DLC=dlc;      //数据长度
 for(i=0;i<dlc;i++)
 {
  TxMessage.Data=*data;     //数据1
  data++; 
 }
 TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox)!=CANTXOK)&&(i!=0xff))
    {
      i++;
    }  
}
void CAN_Send_Byte(uint32_t id,uint8_t data)
{
 CanTxMsg TxMessage;
 uint8_t i,TransmitMailbox;
                      
 TxMessage.StdId=0;        //不使用标准ID
 TxMessage.ExtId=id;        //使用扩展ID
 TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;    //使用标准ID
 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;      //数据帧
 TxMessage.DLC=1;      //数据长度
 TxMessage.Data[1]=data;     //数据1 
 TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox)!=CANTXOK)&&(i!=0xff))
    {
      i++;
    } 
}
void CAN_Send_Remote(uint32_t id)
{
 CanTxMsg TxMessage;
 uint8_t i,TransmitMailbox;
 TxMessage.StdId=0;        //标准ID
 TxMessage.ExtId=id;         //不使用扩展ID
 TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准ID
 TxMessage.RTR=CAN_RTR_REMOTE;   //数据帧
 TxMessage.DLC=0;      //数据长度
 TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox)!=CANTXOK)&&(i!=0xff))
    {
      i++;
    } 
}

void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
{
  uint8_t i = 0;

  RxMessage->StdId = 0;
  RxMessage->ExtId = 0;
  RxMessage->IDE = 0;
  RxMessage->RTR = 0;
  RxMessage->DLC = 0;
  RxMessage->FMI = 0;
  for (i = 0; i < 8; i++)
  {
    RxMessage->Data = 0;
  }
}
各ID号定义如下
#define PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID ((uint32_t)0x0005)
#define PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID ((uint32_t)0x0006)
#define FLUX_SAMP_EXT_ID  ((uint32_t)0x0007)
#define PRESS_SAMP_EXT_ID  ((uint32_t)0x0008)

#define PUMP_CTL_YUC_EXT_ID  ((uint32_t)0x0009)
#define PIPE_YUC_NUM_EXT_ID  ((uint32_t)0x000A)
#define FLUX_YUC_EXT_ID   ((uint32_t)0x000B)
#define PRESS_YUC_EXT_ID  ((uint32_t)0x000C)
#define ADC_ID                  ((uint32_t)0x000D)
CAN及各过滤器配置如下
void CanConfiguration(void)
{
   CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure; 
   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   //是能CAN总线时钟
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE); //CAN1时钟
   //stm32f103c8没有端口复用重映射，所以不需要下面语句
   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);       //端口复用为CAN1    
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;              //PA11:CAN-RX
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        //输入上拉
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;     //PA12:CAN-TX
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用模式
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
   /* CAN寄存器初始化 */
   CAN_DeInit(CAN1);
   CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
 
   /* CAN单元初始化 */
   CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;      //MCR-TTCM  时间触发通信模式使能
   CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;      //MCR-ABOM  自动离线管理
   CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;      //MCR-AWUM  自动唤醒模式
   CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;      //MCR-NART  禁止报文自动重传   0-自动重传   1-报文只传一次
   CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;      //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  0-溢出时新报文会覆盖原有报文  1-溢出时，新报文丢弃
   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;      //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 0-优先级取决于报文标示符 1-优先级取决于发送请求的顺序
   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;    //BTR-SILM/LBKM   CAN正常通信模式
   //CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;     
   //CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;   
   CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;     //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
   CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;     //BTR-TS1 时间段1 占用了2个时间单元
   CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;     //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
    //20KPS 11.0592/((1+6+4)*50)=20KPS
   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =50;      //BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+2+3)/6=1Mbps 
   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
 
   // CAN过滤器初始化 只接收扩展帧，包括扩展数据帧和远程帧都不会被过滤掉
   //采样泵控制过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=5;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PUMP_CTL_SAMP_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器                                          
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);         //初始化过滤器5

   //采样管路号过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=6;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PIPE_SAMP_NUM_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器                                          
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); 

   //采样流量过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=7;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((FLUX_SAMP_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((FLUX_SAMP_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽
 
  
  
     
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器

   //采样压力过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=8;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PRESS_SAMP_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PRESS_SAMP_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器

   //预抽泵控制过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=9;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PUMP_CTL_YUC_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PUMP_CTL_YUC_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器
   //预抽管路号过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=10;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PIPE_YUC_NUM_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PIPE_YUC_NUM_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;      //使能过滤器
   //预抽流量过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=11;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((FLUX_YUC_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((FLUX_YUC_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
   //预抽压力过滤器初始化
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=12;        //
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    //FM1R  过滤器组0的工作模式。                  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   //FS1R 过滤器组0(13～0)的位宽。                      
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((PRESS_YUC_EXT_ID<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=((PRESS_YUC_EXT_ID<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xfffc;       //取消对帧类型的屏蔽  
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    //将被存放到其关联的FIFO中                       
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; 
   /* CAN FIFO0 接收中断使能 */
   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);   
}

juli.w

回复【2楼】正点原子:
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原子哥可以给看看嘛     不过是库版本有点不和您的口味 ——！

正点原子

是啊，呵呵。

juli.w

回复【2楼】正点原子:
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谢谢原子：
      问题已经解决，过滤器7、8、9、10、11、12配置的缺少CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); 这样一个语句。在这里也提醒大家在配置的时候不要盲目的复制粘贴，可能你的不小心将一条语句没有复制上，在编译的时候可能会不会给你报错或者警告，当你调试硬件的时候不能出现结果的时候，你回来检查程序就会很麻烦，你一般不会注意到自己配置上有问题，可能是写的代码有问题，而它们是没有错误的。所以，大家不要像我这样复制的时候将某些语句给丢失！！！！！！！！！！！！！！！！！ 

正点原子

回复【5楼】juli.w:
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恭喜

六角雪

学习了！mark

郭震2009

frame->filter_index    = RxMessage.FMI;  
嗯，  问一下  那个 接收的 RxMessage.FMI，不是开始设置的 过滤器的 num吗  我这里  不管怎么设置使用那个编号的过滤器 怎么那个
 RxMessage.FMI 都是0  感觉奇怪， 哪里理解有误吗？