关于融合GPS速度和加速度传感器积分出来的速度的问题

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有个问题想问下大家，用什么方法融合GPS速度和加速度传感器积分出来的速度？或者说，怎么修正？
通常会看到比如说用气压计来修正Z轴积分的高度，但是基本出发的思想到底是怎样的？
有人说用卡尔曼滤波,有人说用互补滤波.
就拿互补滤波来说,说到底,其实就是系数的权重怎么分配?但是这个分配的原则是什么?根据什么样的思想来分配?

正点原子

帮顶

会灰的鱼

楼主这个问题搞得怎么样了，最近也在研究这方面的问题，做飞行器的GPS定位