MSP430模拟I2C读取MPU6050

图南

最近想用MSP430G2553做平衡小车，现在被MPU6050严重阻碍，我在使用模拟IIC读取MPU6050数据时，无法获得正确数据，程序如下，请大师指点迷津：

/*
* IIC.c
*
*  Created on: 2017-4-1
*      Author: admin
*/
MSP430G2553模拟IIC程序
#include"IIC.h"
#include"MSP430G2553.h"
#include"MPU.h"
unsigned char Write_Buf,Write_Addr,Read_Buf,Read_Addr;


//延时函数
void IIC_Delay(void)
{
        _NOP();
        _NOP();
        _NOP();
        _NOP();
        _NOP();
}


//启动IIC
void Start_IIC(void)
{
        P1OUT &=0x3f;     //设置P1OUT
        P1DIR &=0x7f;     //SDA=1
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;     //SCL=1
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x80;     //SDA=0
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x40;     //SCL=0
        IIC_Delay();

}


//停止IIC
void Stop_IIC(void)
{
        P1DIR |=0x80;       //SDA=0
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;       //SCL=1
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0x7f;       //SDA=1
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x80;       //SDA=0
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x40;       //SCL=0
}



//发送0
void Send_Zero(void)
{
        P1DIR |=0x80;       //SDA=0
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;       //SCL=1
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x40;       //SCL=0
        IIC_Delay();
}



//发送1
void Send_One(void)
{
        P1DIR &=0x7f;      //SDA=1
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;      //SCL=1
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x40;      //SCL=0
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x80;      //SDA=0
        IIC_Delay();
}



//发送一个字节数据
void Send_Char(unsigned char Ctrl_Buf)
{
        unsigned char cnt,tmp=0x80;
        for(cnt=0;cnt<8;cnt++)
        {
                if((Ctrl_Buf & tmp)>0)
                {
                        Send_One();
                }
                else
                {
                        Send_Zero();
                }
                tmp /=2;         //右移一位
        }
}



//读一个字节
unsigned char Read_Char(void)
{

        unsigned char cnt,tmp=0x80;
        unsigned char Read_Buf=0x00;

        for(cnt=0;cnt<8;cnt++)
        {
                P1DIR &=0x7f;
                IIC_Delay();
                P1DIR &=0xbf;
                IIC_Delay();
                if((P1IN & 0x80)>0x00)
                {
                        Read_Buf |=tmp;
                }
                P1DIR |=0x40;
                IIC_Delay();
                tmp=tmp/2;
        }
        return(Read_Buf);
}



//应答信号
unsigned char IIC_Ack(void)
{
        unsigned char Ack_Flag=0x00;
        P1DIR &=0x7f;                       //SDA=1
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;                       //SCL=0
        IIC_Delay();
        if((P1IN & 0x80)==0x80)
        {
                Ack_Flag=0x01;
        }
        P1DIR |=0x40;                       //SCL=0
        IIC_Delay();
        return (Ack_Flag);
}


//应答信号响应
void IIC_Nack(void)
{
        P1DIR &=0x7f;                 //SDA=1
        IIC_Delay();
        P1DIR &=0xbf;                 //SCL=0
        IIC_Delay();

        P1DIR |=0x40;                 //SCL=0
        IIC_Delay();
        P1DIR |=0x80;                 //SDA=0
        IIC_Delay();
}


//写一个数据
void Write_Byte(unsigned char data,unsigned char addr)
{
        unsigned char Step_Flag=0x00;
        while(Step_Flag <0x03)
        {

                if(Step_Flag==0x00)
                {
                        Start_IIC();
                        Send_Char(SlaveAddress);    //  ****************************

                        if(IIC_Ack() ==0) Step_Flag +=1;
                }

                else if(IIC_Ack() ==1)
                {
                        Send_Char(addr);
                        if(IIC_Ack()==0)
                        {
                                Step_Flag +=1;
                        }else {Step_Flag=0;}

                }

                else
                {
                        Send_Char(data);
                        if(IIC_Ack()==0)
                        {
                                Step_Flag +=1;
                        }else {Step_Flag=0;  }

                }


                }


                Stop_IIC();

}


//读数据
unsigned char Read_Byte(unsigned char addr)
{
        unsigned char Step_Flag=0;
        unsigned char data=0;
        while(Step_Flag<0x03)
        {
                if(Step_Flag==0x00)
                {
                        Start_IIC();

                        Send_Char(SlaveAddress);    //********************************
                        if(IIC_Ack()==0)
                                Step_Flag +=1;
                }

                else if(Step_Flag==1)
                {
                        Send_Char(addr);
                        if(IIC_Ack()==0)
                        {
                                Step_Flag +=1;
                        }else {  Step_Flag =0;}

                }
                else
                {
                        Start_IIC();
                        Send_Char(SlaveAddress+1);           //*****************
                        if(IIC_Ack()==0)
                        {
                                Step_Flag +=1;
                                Read_Char();
                                IIC_Nack();

                        }else
                        {
                                Step_Flag=0;
                        }

                }




        }
        Stop_IIC();
        return (data);
}


MPU6050程序


/*
* MPU.c
*
*  Created on: 2017-3-23
*      Author: admin
*/
#include"MPU.h"
#include"IIC.H"
void MPU6050Init()
{
        Write_Byte(PWR_MGMT_1, 0x00);

        __delay_cycles(20000);
    Write_Byte(SMPLRT_DIV, 0x07);

    IIC_Delay();
    Write_Byte(CONFIG, 0x06);

    IIC_Delay();
    Write_Byte(GYRO_CONFIG, 0x00);

    IIC_Delay();
    Write_Byte(ACCEL_CONFIG, 0x00);

    IIC_Delay();
}



int GetData(unsigned char REG_Address)
{
        char H,L;
        H=Read_Byte(REG_Address);
        L=Read_Byte(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;   //合成数据
}



// X/Y/Z-Axis Acceleration
int GetAccelX ()
{
        return GetData(WHO_AM_I);
}


int GetAccelY ()
{
        return GetData(ACCEL_YOUT_H);
}



int GetAccelZ ()
{
        return GetData(ACCEL_ZOUT_H);
}



// X/Y/Z-Axis Angular velocity
int GetAnguX ()
{
        return GetData(GYRO_XOUT_H);
}



int GetAnguY ()
{
        return GetData(GYRO_YOUT_H);
}



int GetAnguZ ()
{
        return GetData(GYRO_ZOUT_H);
}


请大师看看

正点原子

帮顶