ADC做反馈控制步进电机角度

songlaijun

现在正在用STM32F407做步进电机的控制，方案是这样的：我采用机械电位计做步进电机的反馈，目前ADC部分已经调通可以正常采集转换值，发送固定个数的脉冲数也已经调通了。现在的疑问是：我应该怎样把ADC的转换值，和TIM发送固定的脉冲数连接起来去控制步进电机的角度？恳请有这方面经验的大神点拨一下思路，谢谢！

懂武懂武

我做的是无栓电机精确的控制角度，用的绝对式编码器，每一个点对应编码器的数值，把你想要的点作为目标值传给PID当前值作为反馈值传给PID，把输出作为速度赋值给电机，希望对你有帮助。

maple2

这位同学！
你应该先研究一下步进电机的驱动原理再考虑之后的事情！

songlaijun

maple2 发表于 2017-3-28 16:42
这位同学！
你应该先研究一下步进电机的驱动原理再考虑之后的事情！

步进电机想要动起来，需要控制器（发送脉冲）+驱动器（将脉冲转换成相电流驱动步进电机转动），TIM给一个脉冲转动一个步距角（我用的是混合式两相步进电机，在没细分的情况下是1.8度，有细分的话一个脉冲转动1.8/细分数）。

bg8wj

你这方案换成有刷电机估计会更好。步进电机的话貌似没有必要。这个方案很适合伺服电机控制。

songlaijun

懂武懂武 发表于 2017-3-28 19:31
我做的是无栓电机精确的控制角度，用的绝对式编码器，每一个点对应编码器的数值，把你想要的点作为目标值传 ...

嗯，你的PID算法中加了死区控制吗，怎样加的死区？

懂武懂武

songlaijun 发表于 2017-4-4 19:18
嗯，你的PID算法中加了死区控制吗，怎样加的死区？

没有加死区，不过我用的是串级PID，位置环加速度环。

songlaijun

懂武懂武 发表于 2017-4-4 20:32
没有加死区，不过我用的是串级PID，位置环加速度环。

我用PID写了一下，位置倒是能够控制，但是有一个问题就是：有时候电机到达相应的AD值之后会停不住，您遇到这种情况吗？

懂武懂武

songlaijun 发表于 2017-4-5 17:00
我用PID写了一下，位置倒是能够控制，但是有一个问题就是：有时候电机到达相应的AD值之后会停不住，您遇 ...

http://www.openedv.com/forum.php ... 3&highlight=PID你看看这个帖子吧，有关于死区怎么写的