MPU9250融合了磁力计送入MPL库后，得出的YAW角不受周围磁场干扰，既然融入了磁力计，理应受影响才对，难道我融入了假的磁力计？

硫酸亚铁

这是我实验测出的数据，pitch，roll，yaw分别为姿态角，camp1、2、3分别为磁力计数据，当我拿个电机在9250周围晃动时，磁力计数据确实变化比较大，但是YAW角竟然不受干扰，是不是磁力计没起到作用？
Pitch:2.119934    Roll:1.090836 Yaw:-0.023926  Comp1:228    Comp2:182        Comp3:1187
Pitch:2.121841    Roll:1.098236 Yaw:-0.023956  Comp1:251    Comp2:183        Comp3:1195
Pitch:2.122467    Roll:1.098648 Yaw:-0.023972  Comp1:242    Comp2:179        Comp3:1194
Pitch:2.118896    Roll:1.103775 Yaw:-0.023911  Comp1:235    Comp2:177        Comp3:1183
Pitch:2.113983    Roll:1.101471 Yaw:-0.023804  Comp1:232    Comp2:185        Comp3:1195
Pitch:2.112961    Roll:1.108826 Yaw:-0.023788  Comp1:241    Comp2:178        Comp3:1193
Pitch:2.111877    Roll:1.115219 Yaw:-0.023773  Comp1:237    Comp2:178        Comp3:1186
Pitch:2.109726    Roll:1.125961 Yaw:-0.023727  Comp1:241    Comp2:183        Comp3:1186
Pitch:2.116730    Roll:1.126251 Yaw:-0.023865  Comp1:228    Comp2:175        Comp3:1192
Pitch:2.112427    Roll:1.127869 Yaw:-0.023773  Comp1:224    Comp2:175        Comp3:1183
Pitch:2.106964    Roll:1.131805 Yaw:-0.023666  Comp1:237    Comp2:174        Comp3:1190
Pitch:2.113983    Roll:1.132568 Yaw:-0.023804  Comp1:226    Comp2:172        Comp3:1189
Pitch:2.111435    Roll:1.131516 Yaw:-0.023758  Comp1:228    Comp2:177        Comp3:1192
Pitch:2.107559    Roll:1.134766 Yaw:-0.023682  Comp1:240    Comp2:186        Comp3:1196
Pitch:2.098114    Roll:1.126801 Yaw:-0.023499  Comp1:239    Comp2:178        Comp3:1190
Pitch:2.093323    Roll:1.127640 Yaw:-0.023407  Comp1:232    Comp2:178        Comp3:1190
Pitch:2.094727    Roll:1.134399 Yaw:-0.023422  Comp1:251    Comp2:171        Comp3:1186
Pitch:2.097214    Roll:1.125351 Yaw:-0.023483  Comp1:246    Comp2:171        Comp3:1181
Pitch:2.101440    Roll:1.118729 Yaw:-0.023560  Comp1:255    Comp2:155        Comp3:1166
Pitch:2.097672    Roll:1.113144 Yaw:-0.023483  Comp1:273    Comp2:142        Comp3:1106
Pitch:2.100845    Roll:1.116043 Yaw:-0.023544  Comp1:235    Comp2:-50        Comp3:575
Pitch:2.101898    Roll:1.123245 Yaw:-0.023575  Comp1:248    Comp2:24        Comp3:1005
Pitch:2.091843    Roll:1.109894 Yaw:-0.023376  Comp1:311    Comp2:89        Comp3:1448
Pitch:2.099197    Roll:1.110535 Yaw:-0.023514  Comp1:239    Comp2:197        Comp3:1730
Pitch:2.104492    Roll:1.111801 Yaw:-0.023621  Comp1:241    Comp2:157        Comp3:1412
Pitch:2.096054    Roll:1.118774 Yaw:-0.023453  Comp1:268    Comp2:128        Comp3:1352
Pitch:2.089523    Roll:1.116257 Yaw:-0.023331  Comp1:388    Comp2:15        Comp3:1046
Pitch:2.089157    Roll:1.116165 Yaw:-0.023315  Comp1:314    Comp2:-76        Comp3:748
Pitch:2.092911    Roll:1.116013 Yaw:-0.023392  Comp1:303    Comp2:28        Comp3:1142
Pitch:2.096680    Roll:1.115356 Yaw:-0.023468  Comp1:277    Comp2:133        Comp3:1594
Pitch:2.084732    Roll:1.121826 Yaw:-0.023239  Comp1:253    Comp2:162        Comp3:1518
Pitch:2.094299    Roll:1.114944 Yaw:-0.023422  Comp1:421    Comp2:-9        Comp3:777
Pitch:2.094223    Roll:1.125763 Yaw:-0.023422  Comp1:337    Comp2:-163        Comp3:486
Pitch:2.098557    Roll:1.117813 Yaw:-0.023499  Comp1:288    Comp2:22        Comp3:1152
Pitch:2.093399    Roll:1.109009 Yaw:-0.023407  Comp1:275    Comp2:163        Comp3:1571
Pitch:2.096695    Roll:1.107437 Yaw:-0.023468  Comp1:217    Comp2:210        Comp3:1654
Pitch:2.098129    Roll:1.101807 Yaw:-0.023499  Comp1:218    Comp2:169        Comp3:1491
Pitch:2.095108    Roll:1.104065 Yaw:-0.023438  Comp1:291    Comp2:105        Comp3:1411
Pitch:2.091370    Roll:1.118576 Yaw:-0.023361  Comp1:336    Comp2:-19        Comp3:1083
Pitch:2.093704    Roll:1.124283 Yaw:-0.023407  Comp1:274    Comp2:92        Comp3:1308
Pitch:2.093842    Roll:1.127106 Yaw:-0.023407  Comp1:275    Comp2:189        Comp3:1530
Pitch:2.097961    Roll:1.126099 Yaw:-0.023499  Comp1:196    Comp2:212        Comp3:1537
Pitch:2.093613    Roll:1.134796 Yaw:-0.023407  Comp1:260    Comp2:157        Comp3:1491
Pitch:2.088776    Roll:1.130142 Yaw:-0.023315  Comp1:329    Comp2:51        Comp3:1237
Pitch:2.089279    Roll:1.125031 Yaw:-0.023315  Comp1:294    Comp2:84        Comp3:1318
Pitch:2.089996    Roll:1.120590 Yaw:-0.023331  Comp1:268    Comp2:184        Comp3:1388
Pitch:2.093323    Roll:1.123520 Yaw:-0.023392  Comp1:256    Comp2:203        Comp3:1402
Pitch:2.090408    Roll:1.123840 Yaw:-0.023346  Comp1:252    Comp2:200        Comp3:1395
Pitch:2.093170    Roll:1.116333 Yaw:-0.023392  Comp1:252    Comp2:161        Comp3:1291
Pitch:2.100983    Roll:1.107285 Yaw:-0.023544  Comp1:235    Comp2:116        Comp3:1153
Pitch:2.100800    Roll:1.111389 Yaw:-0.023544  Comp1:233    Comp2:63        Comp3:982
Pitch:2.099548    Roll:1.122467 Yaw:-0.023514  Comp1:420    Comp2:-52        Comp3:878
Pitch:2.110550    Roll:1.116959 Yaw:-0.023727  Comp1:372    Comp2:99        Comp3:1218
Pitch:2.109543    Roll:1.118988 Yaw:-0.023712  Comp1:435    Comp2:5        Comp3:730
Pitch:2.118347    Roll:1.110916 Yaw:-0.023880  Comp1:280    Comp2:-152        Comp3:133
Pitch:2.110748    Roll:1.114639 Yaw:-0.023743  Comp1:216    Comp2:-72        Comp3:360
Pitch:2.116699    Roll:1.117172 Yaw:-0.023849  Comp1:314    Comp2:-107        Comp3:-22
Pitch:2.121063    Roll:1.123108 Yaw:-0.023941  Comp1:419    Comp2:12        Comp3:299
Pitch:2.123154    Roll:1.112015 Yaw:-0.023972  Comp1:359    Comp2:-52        Comp3:-111
Pitch:2.115112    Roll:1.115067 Yaw:-0.023819  Comp1:192    Comp2:-107        Comp3:-78
Pitch:2.117996    Roll:1.117218 Yaw:-0.023880  Comp1:262    Comp2:-144        Comp3:-331
Pitch:2.124283    Roll:1.118668 Yaw:-0.024002  Comp1:476    Comp2:-106        Comp3:-48
Pitch:2.119476    Roll:1.118378 Yaw:-0.023911  Comp1:227    Comp2:-146        Comp3:312
Pitch:2.118027    Roll:1.120178 Yaw:-0.023880  Comp1:220    Comp2:45        Comp3:940
Pitch:2.122635    Roll:1.116547 Yaw:-0.023972  Comp1:242    Comp2:130        Comp3:1144
Pitch:2.121552    Roll:1.103790 Yaw:-0.023941  Comp1:241    Comp2:188        Comp3:1242
Pitch:2.120834    Roll:1.103577 Yaw:-0.023926  Comp1:238    Comp2:193        Comp3:1225

wmwangzi

硫酸亚铁 发表于 2017-4-6 16:46
真的？那MPL库也太牛X了吧

一看你就没有好好看说明说，
Motion Driver6.12的appNote2 FeaturesGuide 里面的第5章 的5.1节 介绍了MPL的Algorithms 其中关于Compass的校准是这么说的：
Run-time hard iron compass calibration for MPU9150 and MPU9250. MPL
reads and builds the magnetic field environment around the device. Once
enough data is present the compass offset can be applied and 9-axis
quaternions can be generated.
If you are in an environment with unstable magnetic field the compass will
not get calibrated. If compass is not calibrated the quaternions will only use
6-axis.
Figure 8 motions on the device will quicken the calibration.

硫酸亚铁

懂武懂武

不受影响不是更好吗？不过你可以把磁力计的融合去掉看有没有影响。

硫酸亚铁

懂武懂武 发表于 2017-3-23 22:25
不受影响不是更好吗？不过你可以把磁力计的融合去掉看有没有影响。

不受影响是更好，但是不确定磁力计是否真起到作用

硫酸亚铁

正点原子

你拿一块磁铁试试

懂武懂武

硫酸亚铁 发表于 2017-3-24 09:16
不受影响是更好，但是不确定磁力计是否真起到作用

你的偏航角漂吗？

caosix

硫酸亚铁 发表于 2017-3-24 09:16
不受影响是更好，但是不确定磁力计是否真起到作用

真 没搞懂 PIX 飞控 那帮老外 的程序，

怎么如此 依赖 磁场 ？稍微融合即可。

俺已经预订了【 新产品 ADIS16460】
5月份 才能拿到手 。。到时候用上这
个低噪声的器件，期望把磁场依赖度
大幅度降低。

更相信 低噪声 陀螺仪的积分角度。

硫酸亚铁

正点原子 发表于 2017-3-24 18:57
你拿一块磁铁试试

拿了，上面数据的后半部分就是那个大电机去试的，磁力计变化挺大的，但是Yaw角没变，好奇怪

硫酸亚铁

caosix 发表于 2017-3-25 16:48
真 没搞懂 PIX 飞控 那帮老外 的程序，

怎么如此 依赖 磁场 ？稍微融合即可。

pitch和row角是因为有重力加速度经常在校准，当时Yaw角只能有磁场来校准了，Yaw角不用磁力计会飘是必然的吧，当然如果不用磁力计飘的不厉害还可以接受

硫酸亚铁

懂武懂武 发表于 2017-3-25 11:27
你的偏航角漂吗？

加入磁力计后不飘，但是拿个磁铁在旁边晃动竟然不受影响，是不是哪里出问题了

caosix

硫酸亚铁 发表于 2017-3-27 09:21
pitch和row角是因为有重力加速度经常在校准，当时Yaw角只能有磁场来校准了，Yaw角不用磁力计会飘是必然的 ...

这个 基本道理 我是知道的 。。。


我采购的 高精度 6轴 惯性单元，其 陀螺仪
(积分) 应该具有很高的 角度 稳定性 了。。。
具体数据 要等 5月份 之后，器件到手 才能实测，
那种 所谓的 “高精度 磁场计” 其实 高精度 没有意义,【因为 航模飞机 充满了 磁场干扰，机体又小 无法避开】
所以我只 随便 找个 磁场计 把 融合度 大幅度降低。OK。

我的基本思路是：不丢失 惯性单元 的任何 输出
的情况下，安排 满足该运算量 的 DSP 处理器，

目前暂时选用 TMS320 C6748 次顶级 DSP 若 该
DSP不满足运算量，则 升级到 顶级C6657 双核 DSP 。

【C6678 八核 的 太庞大。太耗电。不打算 采用】

懂武懂武

硫酸亚铁 发表于 2017-3-27 09:23
加入磁力计后不飘，但是拿个磁铁在旁边晃动竟然不受影响，是不是哪里出问题了

应该是有问题吧

硫酸亚铁

caosix 发表于 2017-3-27 10:17
这个 基本道理 我是知道的 。。。

5月份，进口的吗，看名字就觉得很贵

硫酸亚铁

懂武懂武 发表于 2017-3-27 10:32
应该是有问题吧

。。。

caosix

硫酸亚铁 发表于 2017-3-27 11:14
5月份，进口的吗，看名字就觉得很贵

  恩，美国人 的 交货时间 是 5月份。

俺 买的这个 是 2016 年 新出品的

价格 不算很贵  2200港币 一只 。。

这年月都没心情给 玩具6050陀螺仪 写软件。

bg8wj

呵呵，既然融合了磁场，又不受其影响这就说明你的融合是错误的。所谓惯性导航系统，yaw偏移是正常的，磁场融合进来只是延长偏移的时间，通俗说就是像太阳运动轨迹你盯着看是没有太大变化的。玩惯性导航系统，不是美国的就牛逼，呵呵。好好理解下老祖宗的八卦洛书，很有启发的。

硫酸亚铁

实在搞不明白，到底哪里融合错了，我是按f429步骤移植到407的啊，图片是一个没有融合计、一个融合了磁力计的对比，没融合磁力计的Yaw角确实在漂，有融合的Yaw没有漂，但是拿个磁铁在旁边晃动，有融合磁力计的YAW角又几乎不受影响

wmwangzi

MPL库会自动检compass是否收到了外界的强磁干扰，在受到强磁干扰的情况下，主动去除compass的data，继而使用gyro和ACCEL的数据进行积分等计算数据！理论上在强磁干扰时间长的情况下，YAW角会出现偏差的！

硫酸亚铁

wmwangzi 发表于 2017-4-6 13:33
MPL库会自动检compass是否收到了外界的强磁干扰，在受到强磁干扰的情况下，主动去除compass的data，继而使 ...

真的？那MPL库也太牛X了吧

caosix

bg8wj 发表于 2017-4-1 02:28
呵呵，既然融合了磁场，又不受其影响这就说明你的融合是错误的。所谓惯性导航系统，yaw偏移是正常的，磁场 ...

器件的 噪声低 10、20倍，软件 会轻松 很多 。

硫酸亚铁

wmwangzi 发表于 2017-4-7 10:19
一看你就没有好好看说明说，
Motion Driver6.12的appNote2 FeaturesGuide 里面的第5章 的5.1节 介绍了MP ...

谢谢！
原来如此，有下过这个文档，但是草草看完没注意看，偷懒了！还是得向大神学习啊

硫酸亚铁

caosix 发表于 2017-4-6 18:08
器件的 噪声低 10、20倍，软件 会轻松 很多 。

买不起啊

迷失的人

大哥，把你程序给我学习学习