MPU6050+HMC5883L同时驱动（硬件IIC）

Taven · 发表于 2017-3-15 15:40:43

本帖最后由 Taven 于 2017-3-18 14:40 编辑

我看论坛搞MPU6050之类的模块的人还是蛮多的，但或多或少都有问题，特别是在使用MPU6050时同时读取HMC5883L，成功的经验贴不多。正好最近也在玩GY_86这个模块，单片机使用的STM32F103C8T6最小系统版。也是摸索了一段时间，好在成功同时读取了MPU6050和HMC5883L的数据，当然MS5611也是可以同时读取的，这部分程序还没完全写好，在转换高度的环节还有些问题。

STM32F103C8T6-IMU-0302.rar (4.02 MB, 下载次数: 1619)

正点原子 · 发表于 2017-3-15 18:43:53

谢谢分享。。。

正点原子 · 发表于 2017-3-15 18:44:05

没有融合九轴姿态么？

Taven · 发表于 2017-3-15 23:53:24

正点原子发表于 2017-3-15 18:44
没有融合九轴姿态么？

暂时还没有把罗盘数据与YAW轴融合，在想是不是可以把罗盘数据接进DMP里，那样就更好了。

xiaozzz · 发表于 2017-3-17 08:26:25

感谢感谢

Stevn · 发表于 2017-3-23 10:56:39

Taven 发表于 2017-3-15 23:53
暂时还没有把罗盘数据与YAW轴融合，在想是不是可以把罗盘数据接进DMP里，那样就更好了。

我最近也在想着怎么把地磁的数据融合进去，不过看官方dmp手册说明，好像地磁的融合算法要自己写了

Stevn · 发表于 2017-3-23 10:58:03

本帖最后由 Stevn 于 2017-3-23 11:00 编辑

QQ截图20170323105705.png

诸葛亮的哥哥 · 发表于 2017-3-23 11:12:35

正点原子发表于 2017-3-15 18:44
没有融合九轴姿态么？

原子哥，我在UCOS-iii下用6050加DMP时，DMP初始化中的自检是失败的，但是如果将初始化什么的直接提到main函数，不启用UCOS却又是成功的，这是什么原因，用这个DMP时不知道你们测试时角度的抖动范围（不加程序滤波）是多少？

huangedu · 发表于 2017-3-23 11:46:00

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Stevn · 发表于 2017-3-24 10:13:08

链接不能下载啊，老是下载一点就失败了，提示链接失效

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-26 21:03:49

楼主，你好就是那个原子哥通过DMP输出的姿态角数据还漂吗？还需要自己加一些滤波算法吗？

SXY · 发表于 2017-3-27 01:17:35

感谢楼主，顶

Taven · 发表于 2017-3-27 10:12:39

Stevn 发表于 2017-3-23 10:56
我最近也在想着怎么把地磁的数据融合进去，不过看官方dmp手册说明，好像地磁的融合算法要自己写了

恩恩，好像是的

Taven · 发表于 2017-3-27 10:13:52

arao和xiaomi 发表于 2017-3-26 21:03
楼主，你好就是那个原子哥通过DMP输出的姿态角数据还漂吗？还需要自己加一些滤波算法吗？

不怎么飘，就YAW轴久了飘一点点

Taven · 发表于 2017-3-27 10:14:38

Stevn 发表于 2017-3-24 10:13
链接不能下载啊，老是下载一点就失败了，提示链接失效

可以下啊

Taven · 发表于 2017-3-27 10:18:11

SXY 发表于 2017-3-27 01:17
感谢楼主，顶

不客气

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-27 11:31:28

Taven 发表于 2017-3-27 10:13
不怎么飘，就YAW轴久了飘一点点

你好，我用原子哥的程序通过串口把数据发出去有点问题，就是连接匿名上位机，数据发上去是比较乱，不能接受到波形，你知道是什么原因吗？

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-27 11:32:10

Taven 发表于 2017-3-27 10:13
不怎么飘，就YAW轴久了飘一点点

就是滤波算法是为了使数据不漂，测量数据稳定是吗

Taven · 发表于 2017-3-27 14:34:52

arao和xiaomi 发表于 2017-3-27 11:32
就是滤波算法是为了使数据不漂，测量数据稳定是吗

恩恩，mpu6050的DMP自带滤波的，然后MS5611自己加个一介滤波就可以了，磁力计的话我看数据还好。

Taven · 发表于 2017-3-27 14:39:29

arao和xiaomi 发表于 2017-3-27 11:31
你好，我用原子哥的程序通过串口把数据发出去有点问题，就是连接匿名上位机，数据发上去是比较乱，不能接 ...

恩，这之前我做过，用的F103ZET6的最小系统，传个之前测试过的给你，我猜你可能上位机设置有问题。啰嗦几句：(匿名四轴上位机接收数据好像是分两部分的，一部分是三轴的角度数据，用于显示三维的飞行器动态，另一部分是原始的六轴数据，用于显示波形曲线那个界面。也就是说你传数据是要传两种的)。

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-27 15:07:31

Taven 发表于 2017-3-27 14:34
恩恩，mpu6050的DMP自带滤波的，然后MS5611自己加个一介滤波就可以了，磁力计的话我看数据还好。

恩，好的，谢谢，就是我这个模块的话MPU6050和磁力计HMC5883L整合在一起的，然后现在能把加速度计和陀螺仪的数据能读取出来，那个磁力计的外界扩展的6050第二iic上面的，那么我去读磁力计的数据的时候需要注意一些什么事项呢？就是读取出来磁力计的数据过后还需要一阶滤波是吧？谢谢哈

Stevn · 发表于 2017-3-27 21:46:20

我用uCOS，在一个任务中读取dmp数据并发送给上位机，怎么明显响应变慢了啊，没有跑裸板响应快

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-28 07:06:44

Taven 发表于 2017-3-27 14:39
恩，这之前我做过，用的F103ZET6的最小系统，传个之前测试过的给你，我猜你可能上位机设置有问题。啰嗦几 ...

恩，好的谢谢哈，我仔细研读一下

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-28 08:56:15

Taven 发表于 2017-3-27 14:39
恩，这之前我做过，用的F103ZET6的最小系统，传个之前测试过的给你，我猜你可能上位机设置有问题。啰嗦几 ...

恩，是的，那个数据上传没有问题，我发现是那个波特率的问题，就是我这个开发板不能设置成500000的波特率，不知道是不是波特率太高了开发板不支持还是什么别的原因，我设置成115200就可以了，可以正常显示波形和数据了

Taven · 发表于 2017-3-28 11:44:29

arao和xiaomi 发表于 2017-3-27 15:07
恩，好的，谢谢，就是我这个模块的话MPU6050和磁力计HMC5883L整合在一起的，然后现在能把加速度计和陀螺 ...

按照原子哥的程序就好，主要就是注意，关闭IIC的主模式（不让MPU6050控制辅助IIC），让辅助IIC与主IIC通道直通，使得MCU可以直接通过辅助IIC访问HMC5883L

Taven · 发表于 2017-3-28 11:44:44

arao和xiaomi 发表于 2017-3-28 07:06
恩，好的谢谢哈，我仔细研读一下

不客气

Taven · 发表于 2017-3-28 11:46:46

Stevn 发表于 2017-3-27 21:46
我用uCOS，在一个任务中读取dmp数据并发送给上位机，怎么明显响应变慢了啊，没有跑裸板响应快

系统方面我还没有深究过，不过建议关注一下你采样速率，串口速率，和发送函数的调用速率这几方面。

Stevn · 发表于 2017-4-6 15:03:13

楼主研究的怎么样了，官方的MPL库中有几个关键函数没有开源，官方用了一个lib库，看的有点懵

Taven · 发表于 2017-4-7 16:24:26

Stevn 发表于 2017-4-6 15:03
楼主研究的怎么样了，官方的MPL库中有几个关键函数没有开源，官方用了一个lib库，看的有点懵

最近没在看6050，刚搞完内部flASH做U盘，USB_masstory的那个库研究的差不多了。在看串口iap的东西，后面可以通过串口无线更新程序。

因陀罗之箭 · 发表于 2018-6-17 17:38:16

楼主你好，最近自己研究小四轴，看了你的分享，很好。但是发现一个问题，你的例程硬件仿真几乎几十毫秒级别的，根本没法用，我的软件模拟几乎是两毫秒完成5883和6050读取，你有研究过软件模拟的么？最后一个问题就是6050设置dmp输出姿态角以后还能读取辅助iic的磁力计值么？

Taven · 发表于 2019-2-14 17:10:15

因陀罗之箭发表于 2018-6-17 17:38
楼主你好，最近自己研究小四轴，看了你的分享，很好。但是发现一个问题，你的例程硬件仿真几乎几十毫秒级别 ...

几十毫秒也是够用了，因为DMP使用的时候速率就是设置的100HZ(最高200hz),完全可以满足飞行

浅笺CCC · 发表于 2020-5-4 09:34:44

您好，楼主，我这边程序6050 IMU初始化的时候一直都是自检不成功，我也平放了，不知道为什么还是自检不成功，要怎么平放？

Taven · 发表于 2020-9-22 16:28:12

浅笺CCC 发表于 2020-5-4 09:34
您好，楼主，我这边程序6050 IMU初始化的时候一直都是自检不成功，我也平放了，不知道为什么还是自检不成功 ...

用的DMP库吗？单步运行看一下自检通过的的条件，看看哪个不满足

ming525437 · 发表于 2023-12-12 13:50:01

网上不是说利用HMC5883可以避免Yaw的飘移吗？你这个加了怎么没有效果？

ming525437 · 发表于 2023-12-12 13:53:49

正点原子发表于 2017-3-15 18:44
没有融合九轴姿态么？

原子哥，带带我们怎么把地磁传感器的数据融合进去

又是一年冬 · 发表于 2023-12-15 20:22:37

因陀罗之箭发表于 2018-6-17 17:38
楼主你好，最近自己研究小四轴，看了你的分享，很好。但是发现一个问题，你的例程硬件仿真几乎几十毫秒级别 ...

哥。看到iic我想到一个问题。就是硬件iic00k通信如果被中断打断还可以继续通信。但是400k就是不行最大就是到360k。而且经常死在iic应答循环事件6上。改了好几天也没太明白。软件iic可以避免这个问题吗

Taven · 发表于 2024-1-2 01:51:44

ming525437 发表于 2023-12-12 13:50
网上不是说利用HMC5883可以避免Yaw的飘移吗？你这个加了怎么没有效果？

DMP库只支持YAW用陀螺仪积分

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