想问一下原子的MPU6050实验程序无法调试的问题

zhang960303

程序是好使的，但是我用ST-Link的SW接口去调试的时候出现了问题，提示：
Access Port fault.Check the access port selection and ensure it fits the debugging context
下面附几个图片（前3张图）


另外，我将网上的一个姿态解算的算法放到了程序里，想用姿态解算的结果与DMP的结果对比一下，又出现了问题，姿态解算函数声明如下
#include "IMU.h"
#include <math.h>

#define Kp 2.0f                     
#define Ki 0.005f         
#define halfT 0.5f            

float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0;   
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;        

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float *pitchttt,float *yawttt,float *rollttt)
{
        float norm;
        float vx, vy, vz;
        float ex, ey, ez;         
      
        norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);      
        ax = ax / norm;
        ay = ay / norm;
        az = az / norm;      

        vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
        vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
        vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;

        ex = (ay*vz - az*vy);
        ey = (az*vx - ax*vz);
        ez = (ax*vy - ay*vx);
         
        exInt = exInt + ex*Ki;
        eyInt = eyInt + ey*Ki;
        ezInt = ezInt + ez*Ki;
         
        gx = gx + Kp*ex + exInt;
        gy = gy + Kp*ey + eyInt;
        gz = gz + Kp*ez + ezInt;

        q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
        q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
        q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
        q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;  
         

        norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
        q0 = q0 / norm;
        q1 = q1 / norm;
        q2 = q2 / norm;
        q3 = q3 / norm;
   
    *pitchttt=asin(q0*q2-q1*q3);
    *yawttt=atan2(2*q0*q3+2*q1*q2,1-2*q2*q2-2*q3*q3);
    *rollttt=atan2(2*q0*q1+2*q2*q3,1-2*q1*q1-2*q2*q2);
}
然后我在原子的main.c中添加了一个使用这个函数的语句，然后把LCD显示的语句改了一个（见第四张图）

结果LCD屏幕就没有数据显示了（没有编译错误），求原因

正点原子

是我们的板子么？

zhang960303

正点原子 发表于 2017-2-6 19:05
是我们的板子么？

是的，精英板

zhang960303

现在无法显示数据的问题解决了，但是貌似结果不对0.0

[img=110,0][/img]
主程序（一部分）如下

IMUupdate()函数基本没变。。
关于无法调试的问题，我看了一下原子的代码（mpu6050.c），里边注释写道要禁止JTAG，从而PA15可以做普通IO,所以我用的是STlink的SW调试，然后就会出现我一楼说的问题。是不是SW调试用的也是PA15所以会出问题呢？如果是的话应该怎么解决？感觉不能调试的话很难解决上边说的数据的问题。。

zhang960303

刚才图没发出来，我再发一次

zhang960303

zhang960303 发表于 2017-2-7 16:43
刚才图没发出来，我再发一次

补充一下：改变板子的姿态Roll始终不变，Pitch和Yaw在小范围内波动