平衡车如何加遥控

louis102 · 发表于 2017-1-21 15:12:37

最近弄了个平衡车，用的f407的板子和mpu6050配合，卡尔曼滤波，直立啥的都没问题，但加了遥控就有点抖，请教下各位大神，遥控应该加在什么地方，是直接控制轮子速度，还是用遥控回值做一个虚拟倾角，结合实际倾角得到给定倾角？

xieyang · 发表于 2017-1-21 15:12:38

louis102 发表于 2017-1-25 20:51
我想加遥控，遥控控制速度，怎么解

速度闭环啊，遥控给出期望的速度，将速度差值去修正车身的角度，从而改变速度。在学校做过一年的平衡车。

louis102 · 发表于 2017-1-21 15:13:51

车轮往前走，车身往后倾，陀螺仪倾角为负，产生向后的命令，和遥控有冲突，怎么办

louis102 · 发表于 2017-1-21 15:17:30

louis102 发表于 2017-1-21 15:13
车轮往前走，车身往后倾，陀螺仪倾角为负，产生向后的命令，和遥控有冲突，怎么办

轮子阻力比较大，速度小了轮不转，车身转，速度大了就抖，求救。。

正点原子 · 发表于 2017-1-24 20:56:12

帮顶

来一颗糖 · 发表于 2017-1-25 15:15:30

让小车保持前倾角度,就会往前开了吧.

louis102 · 发表于 2017-1-25 20:51:17

来一颗糖发表于 2017-1-25 15:15
让小车保持前倾角度,就会往前开了吧.

我想加遥控，遥控控制速度，怎么解

ExiBQ · 发表于 2017-2-7 17:36:42

使用编码器，形成速度闭环。
车身倾角改变只是速度变大的结果，而不是原因。

louis102 · 发表于 2017-2-8 17:20:49

xieyang 发表于 2017-2-7 16:22
速度闭环啊，遥控给出期望的速度，将速度差值去修正车身的角度，从而改变速度。在学校做过一年的平衡车。

这样的话会导致车在行走的时候车身后倾，遥控和陀螺仪就矛盾了啊

louis102 · 发表于 2017-2-8 17:21:27

ExiBQ 发表于 2017-2-7 17:36
使用编码器，形成速度闭环。
车身倾角改变只是速度变大的结果，而不是原因。

我想往前走，车身应该前倾还是后倾啊

louis102 · 发表于 2017-2-8 17:25:05

louis102 发表于 2017-1-25 20:51
我想加遥控，遥控控制速度，怎么解

还有个问题，就是给定值和反馈值差别太大，怎么写PID 啊，比如遥控给定1300，编码器反馈50左右，求救。。

ExiBQ · 发表于 2017-2-9 09:02:55

louis102 发表于 2017-2-8 17:21
我想往前走，车身应该前倾还是后倾啊

向前走是前倾

louis102 · 发表于 2017-2-9 09:18:36

ExiBQ 发表于 2017-2-9 09:02
向前走是前倾

还有个问题，就是给定值和反馈值差别太大，怎么写PID 啊，比如遥控给定1300，编码器反馈50左右，求救。。哥留个QQ吧，好多问题想请教

ExiBQ · 发表于 2017-2-9 10:35:21

louis102 发表于 2017-2-9 09:18
还有个问题，就是给定值和反馈值差别太大，怎么写PID 啊，比如遥控给定1300，编码器反馈50左右，求救。。 ...

不是很明白你的情况，小车问题可以去www.znczz.com

xieyang · 发表于 2017-2-15 16:27:24

louis102 发表于 2017-2-9 09:18
还有个问题，就是给定值和反馈值差别太大，怎么写PID 啊，比如遥控给定1300，编码器反馈50左右，求救。。 ...

你首先开环测量小车走的时候的编码器反馈的值，然后根据这个值去设置遥控器给的速度值啊，别太离谱了，你这1300跟50相差太大了。

louis102 · 发表于 2017-2-16 09:19:28

xieyang 发表于 2017-1-21 15:12
速度闭环啊，遥控给出期望的速度，将速度差值去修正车身的角度，从而改变速度。在学校做过一年的平衡车。

就是速度环输出是角度环输入是吧

xieyang · 发表于 2017-2-22 11:07:44

louis102 发表于 2017-2-16 09:19
就是速度环输出是角度环输入是吧

可以这样理解，用速度差值去修正车身角度

xieyang · 发表于 2017-4-10 19:31:40

746775587 我的qq，有不清楚的可以问我。

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