PID调节的理解

xueshawu

准备要调平衡了，在yfrobot.com 上参考了他们的代码；
float PWM, PWM_L, PWM_R;
float err, speed_need = 0,turn_need = 0;  
float position_dot, position_dot_filter, position;
void PID_balance(float vertical)
{
    position_dot = (TIM2_Encoder_Read_1() + TIM4_Encoder_Read_2())*0.5;//编码器值读出
position_dot_filter *= 0.85;
position_dot_filter += position_dot*0.15;
position += position_dot_filter;  //电机行驶距离由position_dot_filter累加而来
position += speed_need; //给小车一定速度
if(position > 100000)            
{
     position = 100000;
}
else if(position < -100000)
{
     position = -100000;
}
err = Roll - vertical;  //得到实际偏差角度
if(err<-40 || err>40)               //角度过大，关闭电机
{  
     M1_1 = 1;
  M1_2 = 1; //电机1刹车
  M2_1 = 1;
  M2_2 = 1; //电机2刹车
     return;
}
PWM = err*PID_value.p
       + (gyro[0]-11)*0.0153*PID_value.d*0.1 //静止初始化时 gyrox=11       *0.0153将单位换算为(°/s)
       - position_dot_filter*PID_value.kp*0.1   
    - position*PID_value.kd*0.001;  
PWM_L = PWM + turn_need ;
PWM_R = PWM - turn_need ;
Motor_Speed_Control(PWM_L, PWM_R);   //电机输出
}

先说我的理解；这里PID引入一个角度环，一个速度环；如果只是站立，应该只有角度换就行了（没有突然施加的外力来打破平衡；）
那么，这里就可以理解为：PWM = P*角度+D*角速度；
那么，我想问，这跟增量式有什么关系？

xueshawu

大家谈谈对这段代码的理解吧

正点原子

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