CANopen怎样读写其它节点的数据字典？

zhp

最近想做下 CANopen 开发，参考网上众多资料，把它移植到了 战舰板
上面跑，现在遇到问题就是，单独写网络数据字典没有问题，单独读取
就进入硬件错误，不知道怎么回事？
实验时，是用PC通过USBCAN给战舰板发数据的
“读网络数据字典”的时候是这样调用的，用PC模拟数据给它回，是正常的
readNetworkDictCallback (&EwtCanAnalysis_Data, 5, 0x2001, 0x01, 0, CheckReadSDO, 0);
[mw_shl_code=c,true]
void CheckReadSDO(CO_Data* d, UNS8 nodeid)
{
        UNS32 abortCode;
        UNS32 data=0;
        UNS32 size=64;

        if(getReadResultNetworkDict(&EwtCanAnalysis_Data, nodeid, &data, &size, &abortCode) != SDO_FINISHED)
    {
                printf("\r\nRead Result : Failed in getting information for slave %2.2x, AbortCode :%4.4x \r\n", nodeid, abortCode);
    }
        else
    {
                printf("\r\nRead Result : %x\r\n", data);
    }

        /* Finalize last SDO transfer with this node */
        closeSDOtransfer(&EwtCanAnalysis_Data, nodeid, SDO_CLIENT);
}[/mw_shl_code]

但是“写网络数据字典”是这样写的，用PC模拟回包，就跑到硬件错误，实际是不管PC发什么给单片机，都会进入硬件错误
unsigned long wdata = 0x12345678;
writeNetworkDictCallBack(&EwtCanAnalysis_Data, 5, 0x2001, 0x01, 4, 0, (void *)&wdata, CheckWriteSDO, 0); /* no block mode */  
[mw_shl_code=c,true]
void CheckWriteSDO(CO_Data* d, UNS8 nodeid)
{
        UNS32 abortCode;
     
        if(getWriteResultNetworkDict(&EwtCanAnalysis_Data, nodeid, &abortCode) != SDO_FINISHED)
    {
                printf("\r\nWrite Result : Failed in setting information for slave %2.2x, AbortCode :%4.4x \r\n", nodeid, abortCode);
    }
        else
    {
                printf("\r\nWrite Result : success!\r\n");
    }

        /* Finalize last SDO transfer with this node */
        closeSDOtransfer(&EwtCanAnalysis_Data, nodeid, SDO_CLIENT);
}[/mw_shl_code]

不知道有用过CANopen的吗，你们是怎么读写其它节点的数据字典的呢？

正点原子

帮顶

zwliang2001

我也有同样的问题

1448712699

能否指导一下

未来你好

LZ  我用从主节点去查询从节点1的字典  数据如下
601  40 00 20 00 00 00 00 00
581  4F 00 20 00 EE 00 00 00
这是我用串口监视知道   
从节点1的2000 00 里面的值是EE

但是我想知道这个 从节点1的2000 00 里面的值  怎末用程序知道这个值  求解