多任务的ucosii使用超声波hc-sr04测距的问题

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使用超声波测距，只有一个任务是没有问题的，但是有多个任务时运行一段时间程序会卡死。请问是什么原因？

测距原理网上一大堆：向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

我个人觉得是因为ucos中断引起的，例如发出声波后回波没回来的情况下被中断，中断时间内测距完成了，后面的死循环就没办法执行了。
[mw_shl_code=applescript,true]Trgger=1;
delay_us(20);
Trgger=0;               
while(ECHO == 0);
TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
while(ECHO == 1);
TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);[/mw_shl_code]

所以我在里面加了个禁止中断，但是里面又有一个定时器会导致计时不准确，这个要怎么弄？ 下面是项目
UCOSII.zip (4.93 MB, 下载次数: 396)

2016-12-7 16:44 上传

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这个是没加禁止中断的运行结果：

这个是加禁止中断的结果

正点原子

估计是打断了你测距任务的计算过程。。。尤其是时间统计什么的，自己分析下代码吧。