急急急，关于平衡小车电机控制的问题

xp1179926265

我在做平衡车，采集到数据后，计算出小车的偏转方向和角度（由于电机的原因暂时还未用到卡尔曼）后用电机来控制向相应的方向转一段时间。由于电机的pwm波频率不能太高，所以我的pwm波为1khz，高电平为40%，然后让电机转动50ms，在让电机停止，在延迟100ms后继续循环测量，但是这样的电机控制明显有问题。问一下大神们调节平衡是如何控制电平的，由于硬件的限制高电平低于40%电机就不转了，所以大神们给点建议，现在只是想让平衡，虽然现在的平衡可以实现但是效果马马虎虎不太好，大神给点建议让效果更好点

正点原子

帮顶

lavion

这个需要  自动控制原理吧.     感觉你的硬件有问题.    电机响应太慢了.
如果你的硬件没问题,
要么你的调整环参数有问题,  或者带宽不够.  要么你的驱动环 不行 .    驱动环性能也和硬件有关.