MPU6050采集数据不稳定

西江月拂晓

我用的是战舰F4的开发板，源码用的也是配套的源码。然后就出现了如下问题：

1、不知道大家有没有关注MPU6050读取出来的数据，极其不稳定，特别是加速度计，尤其y轴的数据，其他轴的也不稳定，陀螺仪的也不稳定，飘的范围有大有小，尤其是accy，开发板发在桌面上不动，数值小的时候几十，大的时候就差不多六万多，也就是接近量程了

2、尽管读取的数据飘的很厉害，但是DMP（硬解）依旧很稳定

3、如果不用硬解，用软解，也就是用算法进行姿态解算，悲剧就产生了，飘的厉害，Yaw这个角就是一圈一圈的转，从0~180（-180）~0，或者从-180~0~180，真的很头疼。不动是软解的程序问题，还是读取的数据太飘的原因。不知道大伙还有没有好的软解方法。我用的是crazepony的源码改的。

不知道大伙有没有遇到这种情况，特别怪异，难道是我的开发板出问题了吗？之后我用自己做的mpu6050模块进行测试，如出一辙，不知道什么原因。

如果只用一个MPU6050模块，我觉得硬解还是很好用的，但是如果使用若干个模块，硬解的函数太复杂，不好复制成多套代码。

我参考了一个无人机的代码，改成了软解，可是就是mpu6050读取数据出现问题，心力憔悴、夜不能寐、辗转反侧，都年老了若干天了。

不知道有哪位大鸟知道是什么原因，还望赐教。

（为了测试，我就在显示的地方把采集到的6个原数据显示出来，其他的都没变，无论dmp初始化与否，结果都是采集到的数据很飘）

已经把程序上传到附件了，还希望小伙伴帮忙看看有啥问题，谢谢了！！！

西江月拂晓

补充一下，这里边的sysTick计时器好像有问题，比设定速率快了七八倍，不知道什么原因。我设置的滴答计时器的频率是168M/8，装载值是168M/8/1000，在systick中断中记录毫秒数，但是好像比正常要快很多，没有配置对吗？

正点原子

直接下载我们例程，就有读取加速度传感器，陀螺仪传感器的原始数据，并发送到匿名上位机软件，你看波形曲线，很稳的。。。

西江月拂晓

正点原子 发表于 2016-11-27 11:11
直接下载我们例程，就有读取加速度传感器，陀螺仪传感器的原始数据，并发送到匿名上位机软件，你看波形曲线 ...

谢谢原子哥，上面的没说清楚，硬解确实很稳定，accy的数据不知道是不是正常波动，一会几十，一会快到了量程。 现在主要的目的就是想读取多个mpu6050的数据，但是硬解的程序太复杂了，所以就打算软解，但是软解出来的数据有问题。不知道原子哥有没有软解的经验。

西江月拂晓

正点原子 发表于 2016-11-27 11:11
直接下载我们例程，就有读取加速度传感器，陀螺仪传感器的原始数据，并发送到匿名上位机软件，你看波形曲线 ...

还有一个问题想请教一下原子哥，就是关于滴答计时器的问题。教程里的滴答计时器的频率是168M进行8分频，然后我把重载值设为168M/8/1000，也就是说，寄存器里的VAL走21个数是1微秒，那么滴答一下就应该是1毫秒，可是实际运行起来，滴答计时器的速度是100us到200us之间，不知道什么原因

西江月拂晓

正点原子 发表于 2016-11-27 11:11
直接下载我们例程，就有读取加速度传感器，陀螺仪传感器的原始数据，并发送到匿名上位机软件，你看波形曲线 ...

原子哥，不知道为什么滴答计时器老是不准，帮忙看看呗，嘻嘻下边这三个函数是在delay.c里边的，

void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                
        u32 reload;
#endif
        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
       
        fac_us=SYSCLK/8;                                               
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                        
        reload=SYSCLK/8;                                               
        reload*=1000000/delay_ostickspersec;
                                                                                       
        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;               
        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;          
        SysTick->LOAD=reload;                                        
        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;        
#else
        SysTick_Config(SYSCLK/8*1000);
#endif
}                               


void delay_us(u32 nus)
{
        u32 t0=micros();
        while(micros()-t0 < nus);
}


void delay_ms(uint16_t nms)
{       
        uint32_t t0=micros();
        while(micros() - t0 < nms * 1000);               
}




这下边的几个函数是在stm32f4xx_it.c里加的

void SysTick_Handler(void)
{
        sysTickUptime++;
        if(sysTickUptime%500==0)
        {
                LED1=~LED1;
        }
}


u32 micros(void)
{
        register uint32_t ms, cycle_cnt;
        do{
                ms = sysTickUptime;
        cycle_cnt = SysTick->VAL;
        }while (ms != sysTickUptime);
    return ((ms * 1000) + (21 * 1000 - cycle_cnt) / 21);
}


u32 millis(void)
{
    return sysTickUptime;
}


我也是参考别人的代码写的，不知道哪里出问题了，定时老是不准，LED等一秒闪好多次，而且用中断进行调试，sysTickUptime的值老是0，不知道怎么回事，ms的值也有问题