407驱动舵机的一个问题求解

danjylon

我用407驱动舵机，设定的arr是9999，psc是167，按照84mHz的频率，计数频率50Hz，周期20ms，在PWM1模式下，TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;，定时器向上计数，设置TIM_SetCompare1(TIM3,249)为什么是转到90度，249的时候，PWM波高电平的时间不是0.5ms吗？按照舵机原理，应该是转到-90度才对吧？改变比较值后，实际情况是249是90度，499是45度，749是0度，999是-45度，1249是-90度，但按照上面的设置和舵机原理，应该是249高电平0.5ms，转到-90度，499高电平1.0ms，转到-45度，749高电平1.5ms，转到0度，999高电平2.0ms，转到45度，1249高电平2.5ms，转到90度吧？而我的实际情况和原理正好反了，不知道是我对定时器理解有问题还是怎么着，哪位来指点一下

正点原子

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