STM32F103平衡小车速度环问题

花大少

我直立环参数差不多了，加了速度环PI根本调不平衡，无奈加了D，就是速度环是PID了，这对后面会不会有影响，加了速度环车不抖了，后来加了转向环，就是想让车走直线，调了很久的参数，勉强走直线了，但是车速不稳定，就是不断减速加速，根本无法匀速运动，我就想如果速度都不均匀的话，那转弯根本就不行啊，现在就想解决速度不均匀的问题，希望能让车走直线而且匀速怎么办啊，求教啊。。

花大少

自己先顶一下

电子之旅

帮顶

正点原子

帮顶

电子之旅

一般平衡小车都是双pd，角度环，速度环。我试过单角度环很难几乎站立不了。加上速度环就可以站立了。慢速转弯还是没问题的

15972047870

可以把你的程序借我参考参考吗，谢谢

mangoball

应该可以的，你注意PID的极性

tianyue

你好，可以分享下你的代码？我也是在做平衡小车人，最近老是调不出来，可以联系QQ：2024315152，非常感谢！