求大神给一些两轮平衡小车的资料

xp1179926265 · 发表于 2016-11-20 18:35:24

现在有GY521模块，有只能小车的基础配件，现在想做两轮平衡小车，但是对于GY521模块输出的数据，滤波算法都不太懂，还有调节的方法只知道大概，网上的资料都是大体说说，希望大神分享一些做平衡小车细致点的资料，问一下GY521输出的信号是什么，有这个模块还用不用卡尔曼滤波

yuzeyuan1 · 发表于 2016-11-20 18:35:25

xp1179926265 发表于 2016-11-21 12:58
能分享一些细节上的资料吗？网上的资料泰笼统了，重要的都没有讲到

你应该去飞思卡尔智能车论坛看资料，现在改叫恩智浦杯了，平衡车的资料多的不行，用什么传感器的都有。
这已经相当于具体做项目了，细节各队都不一样，谁也帮不了你细节。
粗粗的给你说就是
第一步把你使用的主控芯片各模块调通，PWM、UART、ADC、DMA、IIC、SPI、蓝牙、定时器、LED、蜂鸣，还有就是了解寻迹的传感器模块怎么识别轨道。
第二步平衡车所用的加速度角速度按正常速率取出，保证它对。
第三步把各模块整合到一起，想好怎么驱起电机，然后互补滤波或是卡尔曼滤波把车先搞平稳直立了，现在平衡车已经很成熟了，简单使用的代码也基本等于开源，只不过不同的车要调不同的参。然后再搞加速和减速。
第四步寻迹。