最近弄mpu6050，协方差矩阵那里搞不明白了，求助

心语心愿

P[0][0] += dt * (dt*P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle);
P[0][1] -= dt * P[1][1];P[1][0] -= dt * P[1][1];
P[1][1] += Q_bias * dt;
这几行是什么意思？原代码在Arduino+MPU6050+Kalman filter (all codes)
http://www.geek-workshop.com/thread-4434-1-1.html
(出处: 极客工坊)

yuzeyuan1

心语心愿 发表于 2016-11-20 18:41
求助！！！没有人吗？

http://www.openedv.com/posts/list/42256.htm
你下载那第二个附件文档，新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结.doc，讲解的很清楚。每一行跟着对照了一遍就秒懂了。

42coder

顶~~~~~

心语心愿

我想了很久，怎么想都不明白，先验和后验估计误差协方差为什么这样计算？协方差计算方法不是E{[X-E(X)][Y-E(Y)]}吗？如果是P协方差矩阵的话主对角线是方差，次对角线是协方差，也不是这么计算的额。还请指点。附上代码：
    Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计
    P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;
    P_01 += -P_11 * dt;
    P_10 += -P_11 * dt;
    P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差
   
    float K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);
    float K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);
   
    bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);
    Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计
    P_00 -= K_0 * P_00;
    P_01 -= K_0 * P_01;
    P_10 -= K_1 * P_00;
    P_11 -= K_1 * P_01;                        // 后验估计误差协方差

心语心愿

求助！！！没有人吗？

正点原子

帮顶

心语心愿

感谢这位朋友分享，我也把这个文件附上来把