MPU6050读到Z轴方向的数据正负不对称

惊鸿整羽

将MPU6050传感器水平放置，测得的Z轴方向的加速度为8点几；将传感器翻过来水平放置时，传感器的值为11点几。都和重力加速度的值偏差很大，两者加起来倒是19点几，大约是两倍的重力加速度。感觉是传感器读到的数据正负不对称，量程配置我选择的是+/-8g。困扰了我几天，实在无解。虽然通过归一化处理，对三个姿态角的结果没有影响，但得到的加速度的值不对，总是不对的。希望大神们给予解答。

正点原子

帮顶

junqishang

这是正常的，不会影响姿态解算。当然也可以做校准以消除。不过你这个11点几似乎有点大，一般最多差1m/s2。。

惊鸿整羽

junqishang 发表于 2016-11-14 14:22
这是正常的，不会影响姿态解算。当然也可以做校准以消除。不过你这个11点几似乎有点大，一般最多差1m/s2。 ...

准备再买一个看看差别有多大。还是想把这个问题弄清楚。

无休

你的水平放置是如何确定真正的水平呢？可能只是你肉眼观察到的水平，但实际上还是会有偏差，而且你翻转过来确定有没有给力的干扰呢？值得思考一下

惊鸿整羽

无休 发表于 2016-11-16 09:13
你的水平放置是如何确定真正的水平呢？可能只是你肉眼观察到的水平，但实际上还是会有偏差，而且你翻转过来 ...

确实无法保证。而且元件焊接在PCB板上就不一定是水平的。但是水平方向上测量的两个加速度ax，ay很接近零，而且我将三个轴向加速度的平方相加，再求平方根，得到的加速度也是我描述的这种现象，重力加速度的值相差也很大，正反相差很大。另外，我翻过来，是等传感器静止并且稳定后再读的值比较的。