请高人讲一下STM32 定时器的编码器接口部分，计数方向与编码器信号关系图怎么看，搞不懂啊！

guorenqing

 

guorenqing

回复【楼主位】guorenqing:
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谁能帮忙解释下，这个图表怎么看啊，没搞清是怎么看计数方向的，谢谢！

正点原子

没搞过这个,看着这图确实比较悬,有没有e文原版的,可以看一下.

guorenqing

回复【3楼】正点原子:
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现在这图搞懂了，在分析计数方向时，先确认是此时来的是TI1FP1的沿还是TI2FP2的沿，比如现在来了一个TI2FP2的下降沿，然后确认相对电平的高低，也就是此时TI1的电平高低，如果此时TI1为低电平，从图中可以看出，计数器此时为向上计数。

正点原子

哦。了解了。

chenjiawei7

回复【5楼】正点原子:
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那怎么判断电平高低的？？我感觉只能判断边沿变化的啊

正点原子

进入中断，在读取IO值就是了。

chenjiawei7

回复【7楼】正点原子:
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不是吧，不是硬件决定的吗？如果还要进中断判断IO的状态，那这个增量编码器还有什么意义，我直接进中断就行了，干嘛还要编码器接口？

正点原子

编码器接口不是用来读IO口电平的吧...

chenjiawei7

回复【9楼】正点原子:
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啥意思？不是吧   计数器的的计数器方向就应该是由编码器接口决定的吧

正点原子

那不是由电平决定的，你只需要判断时序一样，去判断就可以得出编码器的计数方向了。

正点原子

所以 在编码器里面，没必要去读电平值。

chenjiawei7

回复【12楼】正点原子:
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突然地   明白了。。。O(∩_∩)O谢谢

HC0821

想用这个模式对电机码盘两路反馈脉冲（如图也是相差90度）实现4倍频计数呢，可是配置了一下没成功啊，程序如下，还望高人指点。
void GPIO_Configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

     /*Configure TIM5_CH1 (PA0) & TIM5_CH2 (PA1) as Encoder Interfaces*/  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;    
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //输入浮空
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration()
{
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
        
        /*Configure TIM5 as Encoder Interfaces input*/
/*TIM base Configuration*/
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;

/*预分频=1，向上计数，不分频，自动重装载=65535，软件产生一次更新事件（UG）*/
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);


//        TIM5->CR2 &= 0xFF7F; //TI1S=0,TIM5_CH1引脚连接到TI1输入；

        /*编码器模式3，通道1、2为输入，映射到TI1、2上；        IC1输入捕获在上升沿；   IC2输入捕获在上升沿；
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//        TIM5->CCER |= 0x0011;  //CC1E、CC2E=1， 捕获使能；

        /* TIM2 3 4 enable counter */
        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 
}

void TIM6_IRQHandler() //定时500us
{
        speed_fb =  TIM_GetCounter(TIM5);   //将TIM5计数脉冲放进uint16_t speed_fb里，后续会换算出实际轮速做PID运算，
                                                              //但在线调试显示，就是speed_fb数值始终不对，自己算出来应该是-20/+20的，他显示的却大概是0xfed0-0x0002间不等，每次之间差别较大
//     TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
        TIM_SetCounter(TIM5, 0);
//      TIM5->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;
//      TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}

kkingkeen

回复【14楼】HC0821:
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现在调试成功没 ？我也计数记不了

张仁良

回复【14楼】HC0821:
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打扰一下那两个引脚设置可以是任意的吗

张仁良

回复【12楼】正点原子:
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原子哥打扰一下定时器编码器模式下那两个引脚设置可以是任意的吗

正点原子

回复【17楼】张仁良:
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当然不是,必须是有TIMx_CHx标志的才可以作为定时器输入.

HC0821

回复【15楼】kkingkeen:
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如果还需要的话，代码如下：
void TIM_Configuration() //PWM???? ??????·???????±à???ù?? ??????·???
{
TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;   //hc
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

/*Configure TIM1_CH1 ~ CH3 and TIM8_CH3 as 4 WM output channels*/
/*TIM base Configuration*/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //?ò??????
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 3599; //TIMx_ARR??????20k
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;            //??×????¨?÷??·???
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitStructure);  //±??????????±??·????ò×?tDTS = tCK_INT

/* TIM1_CH1/2/3 and TIM8_CH3 Configuration in WM1 mode */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable; //TIM_OutputState_Enable
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; //CHxN????????????????????????·??òCHx???á???¨??????
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);

/* TIM1, TIM8 enable counter */
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //TIMx_CR1_0/CEN=1,
/* TIM1, TIM8 Main Output Enable */
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);  //TIMx_BDTR_15/MOE=1: ?÷???????? 


/***************************************TIM2-TIM5??????????****************************************************/
// /*Configure TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 as Encoder Interfaces input*/
// /*TIM base Configuration*/
//    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
//    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;
//    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
//
// /*?¤·???=1???ò??????????·?????×?????×°??=65535???í???ú?ú?????ü???????¨UG??*/
// TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
// TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
// TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//
// /*±à???÷????3???¨??1??2??????????????TI1??2????        IC1??????????????????      IC2????????????????*/
// TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); 
// TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
// TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
// TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//
//    /* TIM2 3 4 enable counter */
//    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
//    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 
// TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 
/***********??????????TIM5????????????????????USART2??ADC12??????????????????????TIM5 CH1??2??·¨??????PA0??1***************/


//////////////////////TIM2-TIM5????????????TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure);////////////////////
TIM_DeInit(TIM2); TIM_DeInit(TIM3); TIM_DeInit(TIM4); TIM_DeInit(TIM5);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescaling 
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM2->CR2 &= 0xFF7F; TIM3->CR2 &= 0xFF7F; TIM4->CR2 &= 0xFF7F; TIM5->CR2 &= 0xFF7F; //TI1S=0,TIM5_CH1??????????TI1??????

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); 
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); 
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);     
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
 
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x06;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);

//////////////????·??????????????????????????è??????????????///////////////
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM2->CNT = 0x0000;TIM3->CNT = 0x0000;TIM4->CNT = 0x0000;TIM5->CNT = 0x0000; 
//////////////////????????????????????????????×???????????/////////////////

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
//////////////////////????????TIM5????PA0??PA1??CH1??CH2????????????????·???????////////////////////////////////


/*config TIM6 as sample timer interrupt*/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0x47;  //71
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 999; //1000 us  ??????????????????1000us??
//??????????????????????????????????????????·???SampleTime?????ú????????????
/*?¤·?????72MHZ/(71+1)=1MHZ,×?????×°????????500us???*/
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure); //?¨?±?÷TIM6??TIM2345???ù???ú????????,?¨?????íPID,?ü??PWM
//  TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);//TIM6????·¨?¨?±?÷??·????÷???ò??????

TIM_ARRPreloadConfig(TIM6, ENABLE);  //TIM6_CR1_7/ARPE=1,TIMx_ARR?????÷???????? 
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update);  //TIM6_SR_0/UIF=0???í???????ü??????±ê????
TIM_ITConfig(TIM6, TIM_IT_Update, ENABLE); //enable tim6 count overflow interrupt  TIM6_DIER_0/UIE=1???????ü??????
}


GPIO的

/*configure TIM2_CH1/CH2,remap to A15/PB3*/  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;    //PA15??TIM2_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//????????
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; // B3 ??TIM2_CH2
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);//AFIO_MAPR_TIM2_REMAP[1:0]/[9:8]=01;TIM2????????????·?????1 CH1/PA15??CH2/PB3
 
/*Confiture TIM3_CH1 & CH2 as Encoder Interfaces, Remaped on C6 & C7*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);  //TIM3???ê??????????CH1=PC6??CH2=PC7

/*Configure TIM4_CH1 (PD12) & TIM4_CH2 (PD13) as Encoder Interfaces*/  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);  //TIM4_REMAP=0??????????????CH1/CH2????????????????PB6/PB7????
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);

/*Configure TIM5_CH1 (PA0) & TIM5_CH2 (PA1) as Encoder Interfaces*/  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  //TIM5_CH1/CH2,??????????????????????PA0/PA1


定时采集函数的语句
void TIM6_IRQHandler() //?¨?±1000us
{
if(TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) == SET)  //TIM6?????òif????
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update);  //TIM6_SR_0/UIF=0,????????±ê????

speed_fb[0] =  TIM_GetCounter(TIM2);  //???ù???????ú????·??????????¨????????????????
TIM_SetCounter(TIM2, 0);   //???????ú?????÷TIMx_CNT????????????????        
speed_fb[1] =  TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
speed_fb[2] =  TIM_GetCounter(TIM4);
TIM_SetCounter(TIM4, 0);
speed_fb[3] =  TIM_GetCounter(TIM5);
TIM_SetCounter(TIM5, 0);

小萨

我有一个疑问：就是说我用增量编码器，硬件上的连接和软件的设计都是想让编码器正转（也就是CNT增加），可是由于某种错误，导致编码器转的方向相反（也就是CNT减少），可是开始的时候CNT还是零啊，怎么能捕捉到编码器上来反转的情况，软件上怎么设计？

airuoshahen

小萨 发表于 2015-1-15 10:17
我有一个疑问：就是说我用增量编码器，硬件上的连接和软件的设计都是想让编码器正转（也就是CNT增加），可 ...

增量编码器不是可以测出是正转还是反转吗？

lyf

airuoshahen 发表于 2016-6-2 15:52
增量编码器不是可以测出是正转还是反转吗？

请问测量正转反转具体是那条行代码设置的？

airuoshahen

lyf 发表于 2016-7-4 20:46
请问测量正转反转具体是那条行代码设置的？

http://www.openedv.com/forum.php ... mp;page=1#pid436648这是我写的关于电机调速的帖子，不对的请拍砖。正转反转的问题就是根据编码器模式下的dir位是向上计数还是向下计数来判断的！

wish2860342

airuoshahen 发表于 2016-7-7 14:55
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=76566&page=1#pid436648这是我写的关于电机调速的 ...

你的帖子写的很好，其中这句话：“对了，还有一个问题是电机转向的问题。一个问题是怎么测得现在电机的转向问题，这在增量编码器中的原理中有的，是根据两个脉冲信号到达高电平的先后来判断的，反映到我们程序里面对应的就是编码器模式下定时器寄存器CR中的DIR位”
通过楼主发问，说关系图怎么看。我大概这么理解的：选择关系图中的三种模式之一，那么相应的DIR位是随着CH1和CH2的上升沿电平关系改变的。比如正转时，DIR=0，反转时，DIR=1。所以随时读取DIR的标志位就是方向了。
那么问题来了，读取DIR的函数哪位大侠给发一个吧。

风呼呼

旖旎 发表于 2017-4-15 20:42
正解 感觉译文中“相对信号的电平”翻译的有问题

有什么问题？

thunder025

学习了,自己看了半天没看懂,这些终于明白怎么看这个表了.

ZuoSir

正点原子 发表于 2013-4-8 13:48
进入中断，在读取IO值就是了。

TIM-CR1寄存器的DIR位可以进行方向判断，这是STM32编码器硬件决定了，不用去判断电平高低了