谁可以帮我看下YAW的公式怎么写，我试过了PITCH 和ROLL都可以，YAW不知道怎么写

小小小小电子

#include <sss.h>
#include <math.H>
#include <imu.H>
#define pi 3.14159265f                           
#define Kp 1.5f                        
#define Ki 0.5f                        
#define halfT 0.004f           
float  q0=1,q1=0,q2=0,q3=0;   
float  exInt=0,eyInt=0,ezInt=0;  
double Angle,Angley;
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
  float  norm;
  float  vx, vy, vz;
  float  ex, ey, ez;

  float  q0q0 = q0*q0;
  float  q0q1 = q0*q1;
  float  q0q2 = q0*q2;
  float  q0q3 = q0*q3;
  float  q1q1 = q1*q1;
  float  q1q2 = q1*q2;
  float  q1q3 = q1*q3;
  float  q2q2 = q2*q2;
  float  q2q3 = q2*q3;
  float  q3q3 = q3*q3;

  norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);      
  ax = ax /norm;
  ay = ay / norm;
  az = az / norm;

  vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                                                                               
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  ex = (ay*vz - az*vy) ;                                                                  
  ey = (az*vx - ax*vz) ;
  ez = (ax*vy - ay*vx) ;

  exInt = exInt + ex * Ki;                                                                 
  eyInt = eyInt + ey * Ki;
  ezInt = ezInt + ez * Ki;

  gx = gx + Kp*ex + exInt;                                                                                                  
  gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  gz = gz + Kp*ez + ezInt;                                                                                          
                                          
  q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  q0 = q0 / norm;
  q1 = q1 / norm;
  q2 = q2 / norm;
  q3 = q3 / norm;

  Angle=asin(2*(q0*q2-q1*q3 ))* 57.2957795f; // &#184;&#169;&#209;&#246;
  Angley=asin(2*(q0*q1+q2*q3 ))* 57.2957795f; // oá1&#246;
//        imu.yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw       

        //        imu.yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw
}

正点原子

帮顶