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本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-15 21:49 编辑
现在想做一些姿态控制就不可避免地涉及到陀螺仪和加速度计的使用，牛逼的叫法称作"融合"、"滤波"等等。。。
因为尽人皆知的MPU6050里面藏有DMP协处理器，所以也没法知道外面卖的号称卡尔曼滤波的是不是真的，唯一的证明，可能就是让他换个芯片，看他能否没事走两步。。。走两步试试。。。
最近有ST的哥们给了我一块ST出的内含3轴陀螺仪和3轴加速度计的芯片，LSM6DS3，说它的价格比较便宜，这让我想起《食神》中吴孟达告诉周星驰最近有一批非常不错的便宜牛肉，KAO,我就问他，那性能怎么样，哥们很实在地笑了笑，性能比起MPU6050还是差了点，但强调了一下，只是一点点而已，而且还说，MPU6050去年炒货炒到17块人民币，我懂了，又不是做火箭，也轮不到我们做火箭啊！做点小东西就得了呗，所以就拿了个样品有心试试。
这个芯片最恶心的地方就是封装比较特异，是什么LGA-14L封装，DATASHEET里面还没有PCB 封装的数据，搞什么玩意，直接QQ那个哥们得到了制作数据，既然有了评估板，就不用苦逼用热风枪了，因为以前一直用英飞凌的XMC1300，被ST的固件库搞的有心理阴影了，为了破除这个魔咒，我直接使用最恶心的封装UFQFPN28，画这个封装花了一个下午，眼睛都花了。
现在的工作就是画个基于STM32F031G6U6+LSM6DS3的姿态解算模块，使用方便的串口输出，输出速度搞个250HZ吧，搞多了是自己跟自己过不去，何必呢，何苦呢？
（现在准备延续在阿mo论坛的风格，也就是“实践派”风格）
这次做姿态的目标，是搞个像CUBLI一样的自平衡玩意，来让检验一下自己的自控水平有没有老化。反正也没有什么开源的，就自己慢慢磨吧！
为了这个目标，预计要做到：
1.不错的姿态算法
2.基于磁编码器的有感FOC驱动，现在用无刷是方便的，毕竟做了较长的无感方波和FOC，家里一大堆的电机。
3.稳定的控制效果，先做个单轮的，也就是像村田顽童那样的效果，终于有机会敢试试了，那个轮子只是偶尔转动一下，不是像那些做的摆来摆去的拙劣的模仿品。
3.可以通过蓝牙实时上传和下载显示的数据和设定的参数，得做个简单的界面。说到这个，不得不说，做界面的经历真的是他妈的曲折，试过VB,C#,LABWINDOWS等等，都被微软这个孙子搞的什么.NET架构整的不行，后来，一个偶然的机会，看到极客工坊里有人用一个电位器通过串口就可以简单的让屏幕上的小红球移动，立即被吸引了，这个软件就是PROCESSING!真的很好用！
4.最麻烦的就是加工那个惯性轮。
。。。
今天花了一天终于画了一块姿态解算的板子（兄弟不才，用的4层板，哈哈），发送华强PCB，估计4，5天后会到，这几天把程序搞搞。
这个是PCB的效果图：
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发表于 2016-10-15 21:45:28
楼主
不错，做的还可以。
