UCOS 20只步进电机实时控制可行性一问

Derek887

大家好,我想用探索者开发版同时的控制20只步进电机

请想象一下,我想控制一个对象A移动,而对象A从四方八面被20根绳子绑住了,绳子的另一端分别盘在20只步进电机的转轴上(电机正转绳子被卷起,电机逆转绳子被释放),电机的位置都是固定的.那么我想控制对象A移动一点点,20个电机都要同时转动不同的步数跟方向.

我会用labVIEW透过串口连续地发对象A移动位置给STM32.在STM32 里分别计算绳子长度的变化,从而算到20个电机要跑的步数与方向,使对象A移动我想它去的地方.

由于线控的限制,还有一个比较困难的考虑,比方说我想对象A 往左移动1米,每次串口都[size=15.3333px]只可以发指令往左1mm,连续发1000次.2秒内就要完成1米的移动

当然用以上方法去控制对象A 根本是简单复杂化.我只是举个[size=15.3333px]简单例子形容我想控制的需求.大家可以不深究控制方法有多笨.

现在我想到的方案是透过UCOS 创建20个同等优先级的任务,每个while(1)里负责控制一步进电机. 请问这样可行吗?

特朗姆斯

我认为理论上没有太大困难，把systick的心跳周期调小一点可以增强电机控制的同步性。

另外，我有一个疑惑是为什么要创建20个任务？完全可以在处理串口任务中直接通过改变PWM占空比控制电机，用硬件去解决即可。

Derek887

謝謝你的建議,因為20個電機要不同速度(頻率). 同一個TIM上的4個通道頻率都必須一樣. ucos 的方法試過了,可行!!現在要光顧原子買20個步進驅動

正点原子

将任务细分，不需要20个任务这么夸张吧。