关于mini板的mpu6050 z轴角度输出的问题

summer人

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  * @file    main.c
  * @author  LYC
  * @version V1.0
  * @date    2014-04-22
  * @brief   移植野火的软件I2C
  ******************************************************************************
  * @attention
  * 实验平台:野火 iSO STM32 开发板
  ******************************************************************************
  */
  
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_it.h"
#include "bsp_SysTick.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "mpu6050.h"
#include "bsp_i2c.h"
#include "math.h"
#define TASK_ENABLE 0
extern unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
/*
* t : 定时时间
* Ticks : 多少个时钟周期产生一次中断
* f : 时钟频率 72000000
* t = Ticks * 1/f = (72000000/100000) * (1/72000000) = 10us
*/
/**
  * @brief  主函数
  * @param  无  
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
short Accel[3];
short Gyro[3];
short Temp;
  
  //初始化systick
SysTick_Init();
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* LED 端口初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口通信初始化 */
USART1_Config();
NVIC_Configuration();
//I2C初始化
i2c_GPIO_Config();
  //MPU6050初始化
MPU6050_Init();
while(1)
{
  u8 anglez,Ax,Ay,Az;
  if(Task_Delay[0]==TASK_ENABLE)
  {
   LED1_TOGGLE;
   Task_Delay[0]=1000;
  }
  
  if(Task_Delay[1]==0)
  {
   MPU6050ReadAcc(Accel);
   if(Accel[0]<32764)
{
  Ax=Accel[0]/16384;
}
else
{
  Ax=1-(Accel[0]-49152)/16384;
}
if(Accel[2]<32764)
{
  Az=Accel[2]/16384;
}
else
{
  Az=(Accel[2]-49152)/16384;
}
anglez=(atan(Ax/Az))*180/3.14;
printf("\r\nz轴角度 %8d   ",anglez);    //z轴

   Task_Delay[1]=1000;//此值每1ms会减1，减到0才可以重新进来这里，所以执行的周期是100ms
  }

正点原子

愣是看不出什么问题