MPU9250自检失败

硬件搬砖师 · 发表于 2016-8-24 11:58:41

MPU9250自检一直失败，目前硬件原因已经排除，也用过多种方向和倾角来开启自检，都始终失败，现在完全不知道该怎么办了，希望大神们看到可以指点一二，万分感激，失败LOG如下。
Starting MPU6500 HWST!//开启MPU6500 hardware self test（硬件自检）
Retrieving Biases//准备获取零位偏移（Z轴朝上，XY垂直于重力的方式）
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=0: -0.0073  0.0023 -0.7748//对200次零位偏移值求平均，得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Gyro offset data HWST bit=0: -0.0678 19.4022  0.1907//对200次零位偏移值求平均，得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Retrieving ST Biases//准备获取开启自检模式的零位偏移，自检模式是芯片内部自己产生一定值得加速度和科里奥利力信息，以观察MPU9250能否输出差不多的值
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=1:  0.2298  0.3527 -0.6055//对200次零位偏移值求平均，得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为 0.2298  0.3527 -0.6055
Gyro offset data HWST bit=1: 31.9056 57.1416 56.9990//对200次零位偏移值求平均，得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为31.9056 57.1416 56.9990
Accel OTP:86, 86, 107//加速度出厂XYZ的OTP修正值为86, 86, 107
ACCEL:CRITERIA A
Bias_Shift=15540.0000, Bias_Reg=-480.0000, Bias_HWST=15060.0000//加速度X轴自检偏移值为15540，加速度X轴偏移寄存器值为-480，加速度X轴自建偏移值为15060，Bias_Shift=Bias_HWST-Bias_Reg
OTP value: 24416.0000//更新加速度X轴的OTP修正值为24416.0000
ratio=-0.3635, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.3635，小于0.5，加速度X轴自检成功
Bias_Shift=22962.0000, Bias_Reg=151.0000, Bias_HWST=23113.0000//Y
OTP value: 24416.0000
ratio=-0.0596, threshold= 0.5000
Bias_Shift=11096.0000, Bias_Reg=-50776.0000, Bias_HWST=-39680.0000//Z
OTP value: 30088.0000
ratio=-0.6312, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.6312，大于0.5，加速度Z轴自检失败
ACCEL Fail Axis = 2//加速度第二轴失败（第二轴是Z轴）
Accel Self Test Results: 4//返回加速度失败代码4
Gyro OTP:189, 199, 226//陀螺，同加速度原理，但是陀螺的自检便宜倍率绝对值要大于0.5才算自检成功
GYRO:CRITERIA A
Bias_Shift=2095410.0000, Bias_Reg=-4442.0000, Bias_HWST=2090968.0000
OTP value: 8509675.0000
ratio= 0.2462, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 0//X轴失败
Bias_Shift=2473289.0000, Bias_Reg=1271540.0000, Bias_HWST=3744829.0000
OTP value: 9400164.0000
ratio= 0.2631, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 1//Y轴失败
Bias_Shift=3722985.0000, Bias_Reg=12499.0000, Bias_HWST=3735484.0000
OTP value: 12297255.0000
ratio= 0.3027, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 2//Z轴失败
Gyro Self Test Results: 7//返回陀螺仪失败代码7
Compass Self Test Results: 0//指南针自检成功
Exiting HWST

硬件搬砖师 · 发表于 2016-8-24 11:58:42

正点原子发表于 2016-10-8 18:17
问题解决了么？

MPU9250用STM32F103C8T6还是没法正确运行DMP解算.跪在最后的自检上,因为自检过程有个200次读取六轴偏移值,占用空间很大,我觉得有可能这个地方计算出问题了,导致后面DMP运行时,由于没有正确的偏移补偿,DMP给出的数据会飘.

yuzeyuan1 · 发表于 2016-8-24 13:18:02

请教一下，您自检是为了做什么呢？自检只是为了证明模块能够正常工作是吧？直接读数不行么？
我用过的模块都没自检过。

硬件搬砖师 · 发表于 2016-8-24 15:42:22

yuzeyuan1 发表于 2016-8-24 13:18
请教一下，您自检是为了做什么呢？自检只是为了证明模块能够正常工作是吧？直接读数不行么？
我用过的模块 ...

准确地说是在自检的时候，将自检值用于校准传感器偏移。不校准传感器的偏移，会使得传感器的输出一直飘。

yuzeyuan1 · 发表于 2016-8-24 16:02:44

您确定自检有这种功能么？
我一直以为：自检就是传感器自己弄出一个简易的磁场，并不准，然后它自己去测值，测出来的结果如果在某个范围内说明器件是好使的，否则不好使，就只能考虑再买一个模块。

硬件搬砖师 · 发表于 2016-8-25 15:44:21

yuzeyuan1 发表于 2016-8-24 16:02
您确定自检有这种功能么？
我一直以为：自检就是传感器自己弄出一个简易的磁场，并不准，然后它自己去测值 ...

我确定,代码中的run_self_test()就是这个工作原理

硬件搬砖师 · 发表于 2016-8-26 15:30:24

现在感觉和编译器和CPU自身的RAM空间都有点关系了,多定义一个无关变量少定义一个无关变量都会导致DMP工作异常

硬件搬砖师 · 发表于 2016-10-8 15:42:08

所有MPU920读不到磁力计的童鞋,看看你们是否将芯片第一脚悬空了,第一脚不能悬空,需要接到电源去

硬件搬砖师 · 发表于 2016-10-8 15:46:06

DMP数据的读取不要太慢,否则有可能DMP的FIFO会溢出,导致DMP数据读取失败.建议50ms就读取一次.

正点原子 · 发表于 2016-10-8 18:17:05

硬件搬砖师发表于 2016-10-8 15:42
所有MPU920读不到磁力计的童鞋,看看你们是否将芯片第一脚悬空了,第一脚不能悬空,需要接到电源去

问题解决了么？

正点原子 · 发表于 2016-10-12 21:53:19

硬件搬砖师发表于 2016-10-10 20:48
MPU9250用STM32F103C8T6还是没法正确运行DMP解算.跪在最后的自检上,因为自检过程有个200次读取六轴偏移值 ...

哦

硬件搬砖师 · 发表于 2016-10-13 10:57:29

正点原子发表于 2016-10-12 21:53
哦

支持正点原子,业界良心!之前尝试用过BOSCH的BNO055传感器,这颗9轴传感器输出的数据很稳,占用CPU很少,传感器静止时欧拉角输出小数点后3位不动,而MPUXXXX静止时小数点后一位都在动.

正点原子 · 发表于 2016-10-14 20:50:06

硬件搬砖师发表于 2016-10-13 10:57
支持正点原子,业界良心!之前尝试用过BOSCH的BNO055传感器,这颗9轴传感器输出的数据很稳,占用CPU很少,传感 ...

谢谢支持
那个BOSCH这么稳定？
很贵吧

明踪 · 发表于 2016-11-21 11:47:17

硬件搬砖师发表于 2016-8-24 11:58
MPU9250用STM32F103C8T6还是没法正确运行DMP解算.跪在最后的自检上,因为自检过程有个200次读取六轴偏移值 ...

请问下DMP给出的数据yaw值还会飘么？

myopendv · 发表于 2016-11-25 16:54:10

硬件搬砖师发表于 2016-10-13 10:57
支持正点原子,业界良心!之前尝试用过BOSCH的BNO055传感器,这颗9轴传感器输出的数据很稳,占用CPU很少,传感 ...

请问你使用什么接口读取bno055 的数据？i2c吗？

空心杯 · 发表于 2016-11-26 17:01:47

大哥我用9250在F103上面结算出来了，YAW轴稳得一匹，我把FSYNC接了3.3，INT脚接地了，真心很稳，好开心

空心杯 · 发表于 2016-11-26 17:09:04

之前第一个脚没接地，YAW轴就是作死的飘

myopendv · 发表于 2016-11-26 17:15:33

有没有用BNO055

大漠青云 · 发表于 2016-12-13 00:14:20

兄弟你的自检弄好了没呢，我移植MPU9250_MPL也是在自检处出问题了，把自检那个函数屏蔽了就能正常工作，但是一加上自检，就怎么改都没成功过……

硬件搬砖师 · 发表于 2016-12-22 10:06:02

空心杯发表于 2016-11-26 17:01
大哥我用9250在F103上面结算出来了，YAW轴稳得一匹，我把FSYNC接了3.3，INT脚接地了，真心很稳，好开心

你肯定是用阉割版的DMP移植的，那个之前我也移植成功可用了。我说的这个是完整版DMP移植的，你有兴趣也可以试试。

硬件搬砖师 · 发表于 2016-12-22 10:06:33

大漠青云发表于 2016-12-13 00:14
兄弟你的自检弄好了没呢，我移植MPU9250_MPL也是在自检处出问题了，把自检那个函数屏蔽了就能正常工作，但 ...

你用的是什么芯片，别点use microlib试试看吧

硬件搬砖师 · 发表于 2016-12-22 10:07:48

myopendv 发表于 2016-11-25 16:54
请问你使用什么接口读取bno055 的数据？i2c吗？

是I2C，移植特别简单，BOSCH公司的代码特别规范，这也是为什么BOSCH能在IMU传感器市场成为销售冠军的原因之一吧

爱因福尔 · 发表于 2016-12-28 20:24:20

兄弟，你的问题解决了吗，我的和你一样，把自检注释掉只能读到yaw，没有roll和pitch

SundayRX · 发表于 2017-3-16 12:50:36

楼主你把那个给MPU9250用的那个MS级延迟函数改一下如果真是要延迟过长的话可能就过不了了把MS延迟时间降低就OK了我当时的问题就是换了一个高精准的延迟函数导致延迟时间改变然后出问题了后来把函数的延迟时间除了5发现可以用了乘以2就不行了后来我又除了10都还能用这明显说明这是延迟时间过长导致的呀

蓝翔 · 发表于 2017-3-30 18:16:23

硬件搬砖师发表于 2016-12-22 10:07
是I2C，移植特别简单，BOSCH公司的代码特别规范，这也是为什么BOSCH能在IMU传感器市场成为销售冠军的原因 ...

你好，你的BNO055的测试代码还在吗？能不能发我一份？

Axindgea · 发表于 2017-8-24 16:51:12

兄弟，你的自检失败ok了吗

Fliger · 发表于 2017-12-23 10:30:47

信息量略大，以后慢慢消化谢谢楼主，么么哒

way7539512 · 发表于 2018-4-13 16:09:12

我来挖坟，楼主我和你的失败log基本一样，我用的是微库，不然放不进STM32F103C8T6，有可能就是这里出的问题，我准备那一块最小系统换成STM32F103CB来试试，下载完整库进去。
而且我读0x75寄存器值是0x73,手册上面写的应该是0x71，我怀疑这个模块是MPU9255，不是9250，不知道能不能兼容使用，但是不自检能读出数据，移动模块后数据都是很缓慢的增减。
下面是我的自检失败log

Starting MPU6500 HWST!

Retrieving Biases

Starting Bias Loop Reads
Samples: 200
Accel offset data HWST bit=0:  0.2553  0.0946 -0.6670

Gyro offset data HWST bit=0:  2.8824 17.6259  8.9984

Retrieving ST Biases
Starting Bias Loop Reads
Samples: 200
Accel offset data HWST bit=1:  0.6043  0.5947 -0.1439

Gyro offset data HWST bit=1: 96.8342 81.1205 89.9066

Accel OTP:91, 89, 119
ACCEL:CRITERIA A
Bias_Shift=22868.0000, Bias_Reg=16733.0000, Bias_HWST=39601.0000

OTP value: 25660.0000

ratio=-0.1088, threshold= 0.5000

Bias_Shift=32770.0000, Bias_Reg=6201.0000, Bias_HWST=38971.0000

OTP value: 25156.0000

ratio= 0.3027, threshold= 0.5000

Bias_Shift=34281.0000, Bias_Reg=-43712.0000, Bias_HWST=-9431.0000

OTP value: 33904.0000

ratio= 0.0111, threshold= 0.5000

Accel:CRITERIA C: bias less than 32768.0000
FAILED: Accel axis:2 = -43712 > 500mg
Accel Self Test Results: 4
Gyro OTP:193, 205, 224

GYRO:CRITERIA A
Bias_Shift=6157227.0000, Bias_Reg=188901.0000, Bias_HWST=6346128.0000

OTP value: 8855364.0000

ratio= 0.6953, threshold= 0.5000

Bias_Shift=4161176.0000, Bias_Reg=1155134.0000, Bias_HWST=5316310.0000

OTP value: 9978481.0000

ratio= 0.4170, threshold= 0.5000

Gyro Fail Axis = 1
Bias_Shift=5302403.0000, Bias_Reg=589716.0000, Bias_HWST=5892119.0000

OTP value: 12055122.0000

ratio= 0.4398, threshold= 0.5000

Gyro Fail Axis = 2
Gyro Self Test Results: 6
Compass Self Test Results: 0
Exiting HWST

楼主现在解决了嘛，还是换了大容量的芯片

ly1917055575 · 发表于 2018-5-15 21:19:56

能分享一下代码吗调了很久没调出来急用谢谢
1728380873@qq.com

TYUTZH · 发表于 2018-7-16 21:02:23

空心杯发表于 2016-11-26 17:01
大哥我用9250在F103上面结算出来了，YAW轴稳得一匹，我把FSYNC接了3.3，INT脚接地了，真心很稳，好开心

大哥，可以分享下吗，985688759@qq.com

TYUTZH · 发表于 2018-7-16 21:09:49

楼主，怎么解决的啊，我也遇到相同问题，可以分享下吗，985688759@qq.com

饱死了 · 发表于 2018-11-27 13:07:56

C8T6 移植正点原子F429的MPU9250例程
编译出程序Program Size: Code=54108 RO-data=4460 RW-data=168 ZI-data=6888 ，下载后自检过不去。
Optimization选择Level3
编译出程序Program Size: Code=49112 RO-data=4464 RW-data=168 ZI-data=6888 ，自检可以通过
不明白为啥