OSPendSV的psp切换问题（uC/OS II移植STM32）

bing20138

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;* 函数名称: OSPendSV
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;* 功能描述: OSPendSV is used to cause a context switch.
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;* 参 数: None
;*
;* 返 回 值: None
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PendSV_Handler
  CPSID I ; Prevent interruption during context switch
  MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆栈,则可以忽略保存寄存器,参考CM3权威中的双堆栈-白菜注
  CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time

  SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack（？？？）
  STM R0, {R4-R11}

  LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
  LDR R1, [R1]
  STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out

  ; At this point, entire context of process has been saved
PendSV_Handler_Nosave
  PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
  LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
  BLX R0
  POP {R14}

  LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
  LDR R1, =OSPrioHighRdy
  LDRB R2, [R1]
  STRB R2, [R0]

  LDR R0, =OSTCBCur ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
  LDR R1, =OSTCBHighRdy
  LDR R2, [R1]
  STR R2, [R0]

  LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
  LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
  ADDS R0, R0, #0x20
  MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
  ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
  CPSIE I
  BX LR ; Exception return will restore remaining context
  END 
  
为什么要SUBS R0, R0, #0x20 ？？？？
STM32发生异常时不是自动会把XPSP ,pc,lr,r12,r3,r2,r1,r0保存到堆栈中，难道不更新PSP，要我们手动更新PSP（SUBS R0, R0, #0x20 ），还是什么作用？这个问题我非常纠结！
还有是初始化堆栈的SP应该指向栈顶（r4）,但是我感觉在保存堆栈时他是把指向(r0)的SP给了TCB，感觉是在入栈的一半！？？？？我是彻底被这个SP搞的非常糊涂了！希望大神能帮帮我！小弟万分感谢！！！
这个问题纠结我非常久了！希望知道的大神能指导我一下！谢谢！ 

bing20138

原子哥求救呀！！！！

正点原子

看这个文档！

bing20138

谢谢了！