stm32f407调MPU6050

haitian1992

问一下各位，我在调MPU6050时，利用一阶互补滤波对加速度计和陀螺仪输出的原始数据进行滤波时，波形和输出的原始加速度值一样，这是怎么回事？？？以下是我的程序和波形图；
//float angle_m：加速度传感器得到的角度
//float gyro_m:陀螺仪得到的速度
float pitch_yijiehubu(float angle_m,float gyro_m)
  {
    float K1=0.05;
     float dt=0.1;
    float angle;
     angle=K1*angle_m+(1-K1)*(angle-gyro_m*dt);
   angle=0-angle;
   return angle;
  }
得到的波形如下：

第4跟蓝线是一阶滤波线，第5根粉红色是加速度得到的角度，粉红色吧蓝线覆盖了，第六根绿线是陀螺仪的到的速度

正点原子

帮顶

haitian1992

自己顶一个先