求助关于STM32F103+PWM+二相四线步进电机的问题

dop101 · 发表于 2016-6-14 17:00:21

本帖最后由 dop101 于 2016-6-14 17:02 编辑

开发板连接电机驱动器，用定时器+PWM驱动电机转动中遇到一个问题，有点疑惑。下面是点击驱动器的资料。
电机驱动的程序
[mw_shl_code=applescript,true]
//电机2引脚初始化
void motor2_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;


RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能端口时钟
// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5;                               // 端口配置PA4 PA5接DIR+、DIR-
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                        //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);

}[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=applescript,true]//TIM2 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//给电机2输出TIM2 CH2 PWM脉冲波形PA0
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;


      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);       //使能定时器2时钟
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设模块时钟


//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH1的PWM脉冲波形       GPIOA.0
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1;; //TIM_CH2
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
      GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);

//初始化TIM2
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
      TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

      //初始化TIM2 Channel2 PWM模式
      TIM_OCStructInit(& TIM_OCInitStructure);
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =50;//%50的占空比
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

      TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1

      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);

}[/mw_shl_code]

PA0接PUL-,PA1接PUL+.电机可以转动。正好PA0是TIM1_CH1,PA1是TIM_CH2.我的理解是PA1接高电平脉冲信号，PA0接PWM输出信号。那么PA1可以换做是其它引脚，但是电机却不转动。
是不是我理解错了，驱动器的两个脉冲接线头要接入定时器的两个通道。但是我配置占空比的时候只配置了定时器2的通道1接PUL-，电机依然转动.
不知道我描述清楚了没？求大神帮忙解惑下

dop101 · 发表于 2017-3-17 10:06:32

看到还有人在看当时我遇到的问题。现在补充说明下，当时的接法其实是有问题的。利用板子的I/0口接驱动器的高电平这样是不对的。本来就是采用共阳极接法，所以驱动器的PUL+,DIR+接3.3V或者5V的电源，按到底要求驱动器接5V，但是有的驱动器3.3V也是可以的，最好还是接5V。所以
这个引脚初始化代码要修改，去掉I/0口接PUL+,DIR+
[mw_shl_code=applescript,true]//电机2引脚初始化
void motor2_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;


RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能端口时钟
// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_5;                               // 端口配置 PA5接DIR-
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                        //根据设定参数初始化GPIOA

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0; //TIM_CH2
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

}[/mw_shl_code]