舵机控制程序的相关问题

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这是一个8路舵机的控制程序，现在我想改成只要1路舵机的程序就可以了，请问主程序怎么改，这个看不太懂
int main(void)
{  
  unsigned char i=0;
  unsigned int i1=0;
   float a;       
   //T=10000;                            //初始化到达目标角度的时间  T/10000  （秒）
   T=0;
   DJ_NO=0;                             //舵机的号
   /* 舵机步进角度初始化 */
   for(i=0; i<32; i++){
         S=500;                            //  0.5ms  -90度角度  
         E=2500-1;                        //为了避免ARR为0   所以-1
         STEP=0;                                //步进增量
         DJ_DIR=0;                        //舵机的转动方向  
         temp=S;
   }
   a=T;                                        
   if(T!=0){
            for(i=0; i<32; i++){
                    STEP=(E-S)/(a);      //步进增量                  
           }
   }
   MT=0;       
   QH1=0; QH2=0; QH3=0; QH4=0;
   Comm_Rx_Flag=0;
  //配置系统时钟为72M，
  RCC_Configuration();  

  /*嵌套向量中断控制器
      说明了USART1抢占优先级级别0（最多1位） ，和子优先级级别0（最多7位）
          说明了USB 抢占优先级级别1（最多1位） ，和子优先级级别0（最多7位）  
          说明了NRF24L01+ 抢占优先级级别0（最多1位） ，和子优先级级别1（最多7位）          */
  NVIC_Configuration();       
  /*对控制LED指示灯的IO口进行了初始化，将端口配置为推挽上拉输出，口线速度为50Mhz。
    在配置某个口线时，首先应对它所在的端口的时钟进行使能。否则无法配置成功，由于用到了端口B，
        因此要对这个端口的时钟进行使能*/
  GPIO_Configuration();                                                                       


  /*USART1初始化--
  PA9,PA10端口复用为串口1的TX，RX。
  在配置某个口线时，首先应对它所在的端口的时钟进行使能。否则无法配置成功，由于用到复用IO口功能用于配置串口。
  因此要使能AFIO（复用功能IO）时钟。*/
  USART_Init1(USART1);                                                                                          

  time2_ini();                                                        //TIM2 初始化  BANK1
  Delay(0x4fffff);

  if (SysTick_Config(7200))                            //时钟节拍中断时100us一次  用于定时
  {
    /* Capture error */
     while (1);
  }

  USART_OUT(USART1,"****(C) COPYRIGHT 2015 奋斗嵌入式开发工作室 *******\r\n");              //向串口1发送开机字符。
  USART_OUT(USART1,"*                                                 *\r\n");           
  USART_OUT(USART1,"*               奋斗版8路舵机控制例程             *\r\n");  
  USART_OUT(USART1,"*                                                 *\r\n");                     
  USART_OUT(USART1,"*                                                 *\r\n");           
  USART_OUT(USART1,"*                                                 *\r\n");           
  USART_OUT(USART1,"*        奋斗STM32论坛：www.ourstm.net            *\r\n");   
  USART_OUT(USART1,"*        淘宝店铺：     ourstm.taobao.com         *\r\n");                    
  USART_OUT(USART1,"***************************************************\r\n");
  USART_OUT(USART1,"\r\n");
  USART_OUT(USART1,"\r\n");


  /* 点亮LED1 */
  GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  while (1){
           if(Comm_Rx_Flag==1){
            Comm_Rx_Flag=0;                                                                        //清除接收指令成功标志
            i=0;
                while(i<USART_Rx_ptr_in){
                        if(USART_Rx_Buffer==0x0d){i=USART_Rx_ptr_in;        }    //控制帧结束符
                        else if(USART_Rx_Buffer=='#'){                                        //解析出舵机号 1-8
                                i1=atoi(&USART_Rx_Buffer[i+1]);                                               
                        }
                        else if(USART_Rx_Buffer=='P'){                                            //解析出舵机执行到多少脉宽 500-2500   代表-90--90度   
                                E[i1-1]=atoi(&USART_Rx_Buffer[i+1]);                                               
                        }
                        else if(USART_Rx_Buffer=='T'){                                 //解析出移动步进的总时间1-10000ms
                                T=(atoi(&USART_Rx_Buffer[i+1]))*10;
                        }
                        i++;
                }
                USART_Rx_ptr_in=0;                                             //清除接收指令长度                                                                           
               
                   for(i=0; i<32; i++){
                        STEP=0;
                         temp=S;
                   }
                a=T;
                DJ_NO=i1-1;
                if(E[i1-1]>=2500) E[i1-1]=2499;
                else if(E[i1-1]<=500) E[i1-1]=500;  
                if(E[i1-1]>S[i1-1]) DJ_DIR[i1-1]=0;
                else DJ_DIR[i1-1]=1;                       
                STEP[i1-1]=abs(E[i1-1]-S[i1-1])/a;
         }
  }
}

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