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大四下学期玩的一个东西，现在要改用带实时操作系统的了，这些代码我也不会再用。同事和老大看见了别怪我。。反正这代码也不用了。。。而且写的很水，全是抄的。
功能：
1、使用定时器timer、I2C实时采集并上传MPU6050和HMC5883数据。10ms一次，每次18个字节。
2、将设备配置成USB HID设备，与上位机通信。上位机向下位机发送“1”可开始通信，下位机向上位机发送一组数据后，等待上位机向下位机发送“3”，再发送一组数据，再等待“3”。
注：由于上位机是手机，手机有多线程，有时会出现没来得及取下位机数据的情况，为了实现实时性，我开了一块较大的数组，传感器得来的数据先放在数组里，每次上传一组数据，就将此大数组中的数据放到USB的64字节发送区中（不够54字节就有多少发多少，越过54字节的话，不管大数组中留了多少数据，都只发54字节）。由于每10ms可采集18字节数据，而每次最大上传18*3=54字节数据，所以这样可以保证所有数据都稳定上传到上位机。算是种取巧的实时性，但还是非常稳定的。 另外，上位机请自行开发，我给不了。想要不使用上位机就连续输出的话，自己整理下变量的逻辑，temp start restart之类的，就可以了。
3、读取GPS数据，我买来的GPS模块也不是原子哥的，但代码通用。（我忘记这里究竟是怎么输出的了，当时使用的LCD和串口同时进行显示，后来由于GPS并不常用，就删了一部分代码，现在手里没有GPS模块，无法测试。但初始化代码绝对是好用的。）
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发表于 2016-5-26 15:40:51
