步进电机控制两轮平衡车（STM32）

无休 · 发表于 2016-5-10 11:45:43

最近在做两轮平衡车，网上都有很多成功的兄弟，所以自己来做，用的是MPU6050（互补滤波），用stm32控制小车，电机采用的是42步进电机(A4988驱动)，结果在做PID控制时，发现电机因为频繁的更改周期，出现失步而且振动很大，我怀疑是不断初始化硬件PWM波导致电机这种问题，又重新用计数器翻转引脚输出PWM波，但是问题依然存在，这种状况应该不能满足平衡车的底层运动，大家有没有什么好的解决办法啊？求经验分享，先在此统一谢过！

无休 · 发表于 2016-5-13 10:25:42

居然没有人能交流，没有人做这个吗？

发的馒头 · 发表于 2016-5-18 00:08:56

问题解决了吗

无休 · 发表于 2016-5-23 16:46:29

发的馒头发表于 2016-5-18 00:08
问题解决了吗

初步解决方案是将电机脉冲采用细分的方式，不过力矩和速度跟不上，看能不能满足需求吧

panda1985 · 发表于 2016-5-26 09:11:03

用直流减速电机，不要用步进电机

无休 · 发表于 2016-5-28 14:24:35

panda1985 发表于 2016-5-26 09:11
用直流减速电机，不要用步进电机

是啊，还是直流电机使用一些

余生已陌路 · 发表于 2016-8-4 12:58:22

我想知道步进电机给的参数是什么？会直流电机不会步进电机啊

无休 · 发表于 2016-8-9 10:36:17

余生已陌路发表于 2016-8-4 12:58
我想知道步进电机给的参数是什么？会直流电机不会步进电机啊

步进电机给的是pwm波，但是通过高低电平改变转动方向

harly2200 · 发表于 2016-11-4 16:45:23

先回复看看是怎么样子

无休 · 发表于 2016-11-5 13:09:21

harly2200 发表于 2016-11-4 16:45
先回复看看是怎么样子

???什么意思

思恋尘缘 · 发表于 2017-1-12 11:13:15

我也想知道步进电机的平衡车怎么做？

arao和xiaomi · 发表于 2017-2-21 19:43:13

你好楼主，你这个怎么做的呀？能分享一下经历吗？我也想用stm32做一个自平衡小车

无休 · 发表于 2017-3-1 10:25:26

arao和xiaomi 发表于 2017-2-21 19:43
你好楼主，你这个怎么做的呀？能分享一下经历吗？我也想用stm32做一个自平衡小车

建议不要用步进电机来做运动控制

arao和xiaomi · 发表于 2017-3-1 14:02:48

无休发表于 2017-3-1 10:25
建议不要用步进电机来做运动控制

为什么呀？那用什么电机做呀？你能介绍一下你做的工程吗？谢谢

无休 · 发表于 2017-3-2 09:08:49

arao和xiaomi 发表于 2017-3-1 14:02
为什么呀？那用什么电机做呀？你能介绍一下你做的工程吗？谢谢

用mpu6050做姿态解算，采用互补滤波得到一个俯仰角，再用pid控制电机转动，因为步进电机的特性，在频繁更改脉冲频率时，步进电机会出现卡顿、失步的问题。另外就是步进电机的扭力也有不同，速度和力量不可兼得，这也使得在控制上不能很好的满足，所以推荐选一个合适的直流电机即可，虽然控制不是很精确但是凭借编码器和pid的辅助，要想达到平衡还是很简单的

qpzm · 发表于 2017-4-10 21:10:05

步进电机做平衡车的话，步进电机特性不能使用大电流驱动，A4988芯片在运行过程中发热大容易烧毁；建议你换个驱动芯片可以32细分，最后是在调试时让它接近平衡的放在地上不然不容易站起来

曙光流泪 · 发表于 2018-3-31 20:04:12

无休发表于 2017-3-1 10:25
建议不要用步进电机来做运动控制

你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗？是改arr好？还是改psc好？

无休 · 发表于 2018-5-4 16:10:42

曙光流泪发表于 2018-3-31 20:04
你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗？是改arr好？还是改psc好？

我用的是arr

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