FreeRTOS内核优先级的疑惑

小笨蛋

问题一、为什么一般FreeRTOS内核的优先级推荐设置比较低的优先级？

    如果内核优先级比较低，则任务切换会受到中断函数执行的影响，Task的实时性如何保证？

当然，可以通过高优先级的定时器产生定时中断来执行相应的代码，根据能否调用API，分两种情况。
第一种，能调用API，这类中断优先级不可以太高（必须可以被操作系统屏蔽），响应会受到任务切换的影响，但是由于临界区代码非常短，可以接受。
第二种，不能调用API，优先级随便，高优先级的中断不受操作系统任务调度的影响，因为即使操作系统当前在临界区，该类中断依然可以正常执行。

问题二、如下两个任务
{
xTaskCreate(task1, "task1", 0x200, NULL, 4, NULL);
xTaskCreate(task2, "task2", 0x200, NULL, 5, NULL);

}
task1和task2都是无限死循环切换一个GPIO状态，按照道理，task2应该会将task1“饿死”，但是事实上却没有，可能是什么原因？

同时，下面一种就会出现task2将task1“饿死”
{
xTaskCreate(task1, "task1", 0x200, NULL, 3, NULL);
xTaskCreate(task2, "task2", 0x200, NULL, 4, NULL);

}

码字码到一半的时候，灵光一闪，问题二的原因想想其实不难，
#define configMAX_PRIORITIES                ( 5 )

xsx127

我用freertos这么久了从来没怎么使用过优先级，只有一个看门狗是1，其他的全是2，任务内容设计不好，才是最大的问题

Lone

路过帮顶

376262974

xsx127 发表于 2016-5-10 08:47
我用freertos这么久了从来没怎么使用过优先级，只有一个看门狗是1，其他的全是2，任务内容设计不好，才是最 ...

有个问题就是，我创建两个任务，一个优先级高一个优先级低，然后运行，高优先级运行完不会自动运行低优先级的。一直运行高优先级的

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-6 16:17
有个问题就是，我创建两个任务，一个优先级高一个优先级低，然后运行，高优先级运行完不会自动运行低优先 ...

你要是在高优先级的任务里不在适当位置进行任务调度的话，当然会一直占用着CPU不会去执行低优先级的任务。可以在适当的位置加入vTaskDelay等。

正点原子

帮顶

376262974

Edwardwei 发表于 2017-2-6 17:43
你要是在高优先级的任务里不在适当位置进行任务调度的话，当然会一直占用着CPU不会去执行低优先级的任务 ...

也就是说，他不会自动让出CPU使用权。
比如说扫地和拖地，扫地优先级高就一直扫，不会扫完自动去拖
如果同等优先级，就边扫边拖

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-7 09:08
也就是说，他不会自动让出CPU使用权。
比如说扫地和拖地，扫地优先级高就一直扫，不会扫完自动去拖
如 ...

一个任务就是一个死循环，所以那个扫地没有扫完一说，要么你在任务的代码里把事情完成后调用delete删掉任务，或者用suspend挂起任务。要么你加入适当的delay，这些都会引发任务调度，让低优先级待命任务可以获取CPU使用权。加入delay的话，在延时结束后，这个扫地任务会再扫一次。

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-7 09:08
也就是说，他不会自动让出CPU使用权。
比如说扫地和拖地，扫地优先级高就一直扫，不会扫完自动去拖
如 ...

FreeRTOS里同等优先级的会分时运行， 也就是说如果扫地和拖地会分别运行一个Tick，轮流着来。如果uCOS的话，就不会有同等优先级了。

asngj

同问  解决了吗
1，task1和task2都是无限死循环切换一个GPIO状态，按照道理，task2应该会将task1“饿死”，但是事实上却没有，可能是什么原因？
2，同时，下面一种就会出现task2将task1“饿死”
{
xTaskCreate(task1, "task1", 0x200, NULL, 3, NULL);
xTaskCreate(task2, "task2", 0x200, NULL, 4, NULL);

}
@原子哥