FreeRTOS内核优先级的疑惑

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-6 16:17
有个问题就是，我创建两个任务，一个优先级高一个优先级低，然后运行，高优先级运行完不会自动运行低优先 ...

你要是在高优先级的任务里不在适当位置进行任务调度的话，当然会一直占用着CPU不会去执行低优先级的任务。可以在适当的位置加入vTaskDelay等。

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-7 09:08
也就是说，他不会自动让出CPU使用权。
比如说扫地和拖地，扫地优先级高就一直扫，不会扫完自动去拖
如 ...

一个任务就是一个死循环，所以那个扫地没有扫完一说，要么你在任务的代码里把事情完成后调用delete删掉任务，或者用suspend挂起任务。要么你加入适当的delay，这些都会引发任务调度，让低优先级待命任务可以获取CPU使用权。加入delay的话，在延时结束后，这个扫地任务会再扫一次。

Edwardwei

376262974 发表于 2017-2-7 09:08
也就是说，他不会自动让出CPU使用权。
比如说扫地和拖地，扫地优先级高就一直扫，不会扫完自动去拖
如 ...

FreeRTOS里同等优先级的会分时运行， 也就是说如果扫地和拖地会分别运行一个Tick，轮流着来。如果uCOS的话，就不会有同等优先级了。