mpu6050 fifo_data

雪中的紫藤

mpu6050 fifo_data里存的是什么数据啊？在读取信息时st.reg->fifo_r_w的值寄存器74也就是0x4A,我查了寄存器说明，这好像是外部传感器的信息啊？急求解！！！

xkwy

据猜测，MPU6050内部绝对有单片机存在，它可以读取外接传感器的值（MPU6050有XDA、XCL信号，可以接外部地磁传感器）
那些FIFO就理解成MPU6050内部单片机的全局变量，它把处理好的值放到那，然后再由STM32等单片机读取，非常方便。

另外，STM32也可以通过FIFO给MPU6050内部的单片机升级固件，让它能实现角度融合，运动信息处理（即DMP）等

雪中的紫藤

xkwy 发表于 2016-5-7 19:04
据猜测，MPU6050内部绝对有单片机存在，它可以读取外接传感器的值（MPU6050有XDA、XCL信号，可以接外部地磁 ...

我在Dm p中，没有找到四元数的数据来源啊？

xkwy

我的DMP，就是从0x74里连续读取数据，分别是四元数、角速度、加速度，这些数据是由MPU6050内部的芯片处理好放进去的

雪中的紫藤

xkwy 发表于 2016-5-8 09:57
我的DMP，就是从0x74里连续读取数据，分别是四元数、角速度、加速度，这些数据是由MPU6050内部的芯片处理好 ...

换句话说，DMP直接从MPU6050里读取的角速度经过计算得到四元数，如果我再从mpu6050读取角速度进行卡尔曼滤波，对四元数是无效的？通过四元数计算的航向角始终有漂移，也不能消除？

雪中的紫藤

雪中的紫藤 发表于 2016-5-8 11:17
换句话说，DMP直接从MPU6050里读取的角速度经过计算得到四元数，如果我再从mpu6050读取角速度进行卡尔曼 ...

我是想找到四元数的角速度来源，对其进行滤波，减小漂移，再利用他提供的DMP计算四元数，这样通过四元数得到的航向角漂移的会小一些！

xkwy

雪中的紫藤 发表于 2016-5-8 11:19
我是想找到四元数的角速度来源，对其进行滤波，减小漂移，再利用他提供的DMP计算四元数，这样通过四元数 ...

这就不懂了，我不是搞算法的