求助：X小四轴串级PID调节遇到问题

在路上2017

我将小四轴的两端用绳子固定在椅子上，调节俯仰内环PID，可是我仅调节内环P参数时，四轴一开始总是往前倒，总是后面两个电机的力度比前两个电机的力度大，加入D后可以在平衡位置维持一会，然后产生等幅振荡，震荡幅度越来越大最大45°左右，源程序是借鉴别人的十字四周，我将MPU6050的方向改了一下，静态是姿态角偏差1~2°左右，希望大家帮我找下原因，谢谢！附上源程序

正点原子

帮顶

fubaojun2006

楼主，我感觉，你对小四轴的原理还很模糊。
你需要这个
http://blog.csdn.net/jbb0523/article/details/24198505