Bootloader能够正常跳转，一个串口的APP也能运行成功，但是PX4飞控作为APP运行就会卡死。

浪溢泽沉 · 发表于 2016-4-23 15:22:52

主控芯片： STM32F427VI 2MB  FLASH
问题描述：自己写了一个Bootloader，是从SD卡读取bin文件，再写前16k的FLASH。  加载FATFs文件系统，读写什么的都没有问题。跳转app也OK。
                  一共有两个测试app  ，第一个为串口app（用到的资源很少，就只有串口什么的），跳转成功，运行也ok。第二个app是PX4飞控（几乎把班上的资源用了70%以上吧），跳转OK，但是运行OK，总是卡死在一个地方。
               跳转前，时钟什么的都关闭的。尝试过Bootloader什么都不做，直接跳转，依然卡死在同一个地方。
  谢谢各位了。

shibusha · 发表于 2016-4-23 16:45:12

其实还是和中断向量指向有关。
在APP程序中，将用到中断的外设，在初始化时，进行一次恢复至默认操作，再重新配置中断。

浪溢泽沉 · 发表于 2016-4-23 17:19:52

shibusha 发表于 2016-4-23 16:45
其实还是和中断向量指向有关。
在APP程序中，将用到中断的外设，在初始化时，进行一次恢复至默认操作，再 ...

嗯，是这样的，APP端我没有办法改变，我只能在Bootloader端做修改，我懂你的意思，就是可能是Bootloader中的中断什么的可能影响了app。但是我尝试过，Bootloader中什么都不做，直接初始化时钟，就跳转至app，仍然卡死在那个地方。
还有就是，我用官方的PX4Bootloader是没有任何问题的。
当然我用的是ST的库，它用的是libopencm3.

shibusha · 发表于 2016-4-23 18:20:06

浪溢泽沉发表于 2016-4-23 17:19
嗯，是这样的，APP端我没有办法改变，我只能在Bootloader端做修改，我懂你的意思，就是可能是Bootloader ...

1. 看看APP里是否重定义了向量地址。
2. APP中是否改变了像PENDSV这类中断的入口。

浪溢泽沉 · 发表于 2016-4-23 19:41:07

shibusha 发表于 2016-4-23 18:20
1. 看看APP里是否重定义了向量地址。
2. APP中是否改变了像PENDSV这类中断的入口。

reply 1： vetor table，在Bootloader跳转前已经重定义过，NVIC_SetVectorTable(App_Base_Address, 0);

reply 2：不太明白，因为Bootloader重定义了中断向量表，那么app直接处理中断就行。这个PENDSV我之前没有接触过，不太懂。但是我是这么想的，PX4飞控官方的Bootloader能够跳转正常，飞控运行正常。那么应该不是app有问题。

浪溢泽沉 · 发表于 2016-4-23 19:42:39

@正点原子原子哥，真的求帮忙了。调这个bug都三天了，没有进展，求指导

正点原子 · 发表于 2016-4-23 20:21:56

浪溢泽沉发表于 2016-4-23 19:42
@正点原子原子哥，真的求帮忙了。调这个bug都三天了，没有进展，求指导

得仿真找问题了，说不准。

浪溢泽沉 · 发表于 2016-4-23 20:23:17

[mw_shl_code=cpp,true]static void
do_jump(uint32_t stacktop, uint32_t entrypoint)    //201604    汇编代码，应该是给出app 入口地址，以及程序运行的堆栈顶端地址
{
      asm volatile(
            "msr msp, %0       \n"
            "bx       %1       \n"
            : : "r"(stacktop), "r"(entrypoint)

;

// just to keep noreturn happy
for (;;) ;
}[/mw_shl_code]

@正点原子原子哥，你给看一下，这一段汇编跳转程序，我觉得和你的跳转功能一样，都是初始化堆栈，再设置返回地址。不知道我分析的对不对。{这是eclipse环境下的}