求助，电子罗盘与陀螺仪的数据融合

joyce931015

在做水平方向角检测。正在使用陀螺仪MPU6050以及电子罗盘HMC5883L。打算做数据融合的，看网上大部分资料，都是这么写的。
float Fliter_Gyro_Compass(float Angle_Gyro,float Angle_compass,float del_t)  //融合算法，Angle_Gyro陀螺仪值，Angle_compass电子罗盘值
        {
                float Delta_angle,Angle_Fuze;
                float K=0.9;            //K取值[0.9,1]
                Delta_angle=Angle_Gyro*del_t;       //del_t采样时间，Delta_angle角度变化
                Angle_Fuze=K*(Angle_Fuze+Delta_angle)+(1-K)*Angle_compass;
                return Angle_Fuze;     //返回融合值
               
        }

     采样时间0.01s.结果是这样的：
融合后数据与电子罗盘差10倍。这是怎么回事

joyce931015

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