求助原子哥DMP的问题

ehome4407 · 发表于 2016-3-16 21:31:56

本帖最后由 ehome4407 于 2016-3-16 22:48 编辑

原子哥，我现在用MPU6050的DMP结算欧拉角，当我把板子以10度每秒的速度旋转100度，可以很精确的结算出来，可是当我以1度每秒旋转板子的时候，YAW不变，我把原始数据拿出来看了一下，好像gyro的Z输出在刚开始低速旋转时候有输出，可是过一会儿自动就变为0了，貌似是DMP认为没有发生旋转，DMP的源码我对照了教程的都一样，就是旋转的慢的时候前后YAW角根本就不变化，快的时候就很精确，板子放在步进电机上测试的[img]file:///C:/Users/EHOME/AppData/Roaming/Tencent/Users/763720439/QQ/WinTemp/RichOle/@LX1LU5%604G%25O2Y3%25%60I[34HG.png[/img]
如图所示，电机慢速转动30度，计算出来的结果虽然有变化，可是DMP好像认为没有变，过一会儿就会重新校正到转动之前的值