我想问下哪位仁兄有51控制循迹小车的C代码啊

梁永彬

Deidre

[mw_shl_code=c,true]#include "reg52.h"

sbit Moto_RA=P1^6;
sbit Moto_RB=P1^5;
sbit Moto_LA=P1^4;
sbit Moto_LB=P1^3;                //左右电机驱动

/***********************************
*函数名称：void Delay(unsigned char num)
*函数功能：延时
*参数说明：num 延时时间 数值最大255
*返回说明：无
*其它说明：不精准延时
***********************************/
void Delay(unsigned char num)
{
        unsigned int temp=0;
        while(num--)
        {
                temp=2000;
                while(temp--);
        }
}



/***********************************
*函数名称：void Car_Run(unsigned char dire)
*函数功能：行进方向控制
*参数说明：dire 方向 0：停止   1：前   2：后   3：左   4：右
*返回说明：无
*其它说明：左右方向为原地转弯 【若想前进中和后退中转弯 需要与调速函数配合 使两个车轮转速不同】
***********************************/
void Car_Run(unsigned char dire)
{
        switch (dire)
        {
                case 0:                         //停止
                {
                        Moto_RA=0;
                        Moto_RB=0;
                        Moto_LA=0;
                        Moto_LB=0;               
                }break;
                case 1:                        //前进
                {
                        Moto_RA=1;
                        Moto_RB=0;
                        Moto_LA=1;
                        Moto_LB=0;               
                }break;
                case 2:                        //后退               
                {
                        Moto_RA=0;
                        Moto_RB=1;
                        Moto_LA=0;
                        Moto_LB=1;               
                }break;
                case 3:                        //左转               
                {
                        Moto_RA=1;
                        Moto_RB=0;
                        Moto_LA=0;
                        Moto_LB=1;               
                }break;
                case 4:                        //右转
                {
                        Moto_RA=0;
                        Moto_RB=1;
                        Moto_LA=1;
                        Moto_LB=0;               
                }break;
                default:break;
        }
}


/***********************************
*函数名称：void main(void)
*函数功能：程序入口
*参数说明：无
*返回说明：无
*其它说明：main函数有且只有一个
***********************************/
void main(void)
{
        while(1)
        {
                Car_Run(1);                //前进
                Delay(20);
                Car_Run(2);                //后退
                Delay(20);
                Car_Run(3);                //左转
                Delay(20);
                Car_Run(4);                //右转
                Delay(20);
                Car_Run(0);                //停止
                Delay(20);
        }
}[/mw_shl_code]

补充内容 (2016-5-15 13:38):
#include<reg52.h>
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit ENA=P1^3;
void delay(unsigned int z);
void delay_us(unsigned int aa);

void main()
{
        while(1)
        {
                unsigned int i,cycle=0,T=2048;
                IN1=1;                         /...

补充内容 (2016-5-15 13:40):
IN2=0;
                for(i=0;i<1000;i++)
                {
                        delay(10);        //PWM占空比为50%，修改延时调整PWM脉冲
                        ENA=~ENA;
                }
                IN1=0;        //反转
                IN2=1;
                for(i=0;i<1000;i++)
                {
                        delay(20);                 //PWM占空比为50%，修改延时调...

补充内容 (2016-5-15 13:40):

                        ENA=~ENA;
                }
                IN1=1;           //自动加速正转
                IN2=0;
                while(cycle!=T);
                {
                ENA=1;
                delay_us(cycle++);
                ENA=0;
                delay_us(T-cycle);
                }
                IN1=0;           //自动减速反转
                IN2=1;
                while...

补充内容 (2016-5-15 13:41):
while(cycle!=T);
                {
                ENA=1;
                delay_us(cycle++);
                ENA=0;
                delay_us(T-cycle);
                }
        }
}

补充内容 (2016-5-15 13:42):
void delay(unsigned int z)
{
        unsigned int x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
           for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_us(unsigned int aa)
{
        while(aa--);
}

jermy_z

百度上一大把吧，多数都是红外对管做的  

大雄先生

确实红外对管做的经典，一般是黑线吧？