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发表于 2016-3-7 17:51:09
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本帖最后由 likunxue 于 2016-3-7 21:21 编辑
Z是一圈脉输一个脉冲，一般用作初始状态或复位用，
AB是两面路相差90度占空比50%的方波， 用于计数和方向识别
/*********************************************************************************************
函数名：记数器中断处理函数（51单片机定时器读取方式,软件4倍频）
调 用：无
参 数：无
返回值：无
结 果：完成编码器的采集工作,记录编码器的位置状态
sbit BianMa_A = P2^0; //编码器A相输出脉冲线
sbit BianMa_B = P2^1; //编码器B机输出脉冲线
signed long data WeiZhiJiShuQi = 0; //光电编码器位置计数器
/**********************************************************************************************/
void name(void) interrupt 1
{
static u16 led_stut = 13706; //工作指示灯闪乐时间为0.5秒(静态变量)
static u8 ShuChuZhuangTai = 0; //AB信号状态寄存器(静态变量)
unsigned char k,Cal;
Cal = P2&0x03;//取得当前光电编码器输入状态值
if(Cal != ShuChuZhuangTai)
{
k = (ShuChuZhuangTai << 2 )+ Cal;//得到4倍频编码输入状态值
switch(k)
{
case 0x07:WeiZhiJiShuQi++;break;
case 0x0E:WeiZhiJiShuQi++;break;
case 0x08:WeiZhiJiShuQi++;break;
case 0x01:WeiZhiJiShuQi++;break;
case 0x0D:WeiZhiJiShuQi--;break;
case 0x04:WeiZhiJiShuQi--;break;
case 0x02:WeiZhiJiShuQi--;break;
case 0x0B:WeiZhiJiShuQi--;break;
}
ShuChuZhuangTai = Cal; //输入状态存副本
}
if(led_stut != 0)led_stut --;
else{
led_stut = 13706;
LED =~ LED; //工作指示灯取反
}
}
以下是STM32F103系列芯片硬件编码器接器的实现方法
#define ENCODER_PERIOD (u16)40000 //编码器溢出重装值(这个值自已定义,最大不能超过 65535)
#define COUNTER_RESET 0u //编码器初值
#define CONSTER_BYTE (s32)(CONSTER_DAT + TIM3->CNT) //当前转子机械坐标
extern vs32 CONSTER_DAT; //编码器计数器在原子哥的寄存器版本下实现 增加一个宏定义
#define BIT_ADM(addr,bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(((u32)&(addr)),(bitnum))) //按位操作寄存器
读取编码器的值 X = CONSTER_BYTE ;
/*******************************************************************************************
函 数 名: 定时器3编码器模式初始化函数
调 用: TIM3_BMQMS_Init(u8 remap)
参 数: reamap 复用功能重映像 00,01,11 如果参数错误,则采用00参数
反 回 值: 无
说 明: 初始化编码器的AB信号接于 CH1,CH2上 四倍频输出
如果计数脉冲小于+- 32768 则可以不需要中断处理,初始化计数器初值为32769
取值时 Cnt = TIM3->CNT - 32768 就行了
********************************************************************************************/
void TIM3_BMQMS_Init(u8 remap)
{
switch(remap)//IO接器重映像处理
{
case 2: { //TM3_REMAP[1,0] = 10
RCC->APB2ENR |= 1<< 0; //开启辅助功能时钟
BIT_ADM(AFIO->MAPR,11) = 1; //高电平
BIT_ADM(AFIO->MAPR,10) = 0; //高电平
RCC->APB2ENR |= 1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRL &= 0xFF00FFFF; //PB4,PB5
GPIOB->CRL |= 0x00440000; //浮空输入
}break;
case 3: {//TM3_REMAP[1,0] = 11
RCC->APB2ENR |= 1<< 0; //开启辅助功能时钟
BIT_ADM(AFIO->MAPR,11) = 1; //高电平
BIT_ADM(AFIO->MAPR,10) = 1; //高电平
RCC->APB2ENR |= 1<<4; //使能PORTC时钟
GPIOC->CRL &= 0x00FFFFFF; //PC6,PC7
GPIOC->CRL |= 0x44000000; //浮空输入
}break;
default:{////TM3_REMAP[1,0] = 00
RCC->APB2ENR |= 1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL &= 0x00FFFFFF; //PA6,PA7
GPIOA->CRL |= 0x44000000; //浮空输入
}break;
}
BIT_ADM(RCC->APB1ENR,1) = 1; //TIM3时钟使能
BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,1) = 1; //复位TIM3定时器,使之进入初始状态
BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,1) = 0; //结束复位
TIM3->ARR = ENCODER_PERIOD-1; //设定计数器自动重装值
TIM3->PSC = 0; //预分频器,不分频
BIT_ADM(TIM3->CR1,7) = 1; //定时器ARPE充许
BIT_ADM(TIM3->CR1, 8) = 0; //选择时钟分频：不分频(在输入捕获中止参数无效)
BIT_ADM(TIM3->CR1, 9) = 0;
BIT_ADM(TIM3->CR1, 5) = 0; //选择计数模式:边沿对齐模式
BIT_ADM(TIM3->CR1, 6) = 0;
BIT_ADM(TIM3->CR1, 4) = 0; //计数器向上计数
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,8) = 1; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,9) = 0;
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,0) = 1; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,1) = 0;
BIT_ADM(TIM3->CCER ,1) = 0; //CC1P='0'IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
BIT_ADM(TIM3->CCER ,5) = 0; //CC2P='0'IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
//输入捕获1滤波器
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,4) = 0; //IC1F='1000'(可能影响采集响应速度)
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,5) = 1;
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,6) = 0;
BIT_ADM(TIM3->CCMR1,7) = 0;
//编码器模式3 (四倍频的输出)
BIT_ADM(TIM3->SMCR, 0) = 1; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
BIT_ADM(TIM3->SMCR, 1) = 1;
BIT_ADM(TIM3->SMCR, 2) = 0;
TIM3->CNT = COUNTER_RESET; //计数器的初值
CONSTER_DAT = COUNTER_RESET; //清零中断计数累加器的值为初始值
BIT_ADM(TIM3->DIER, 0) = 1; //允许定时器更新中断
MY_NVIC_Init(0,0,TIM3_IRQn,4);//抢占0,子优先级0,组4 设定时器3更新中断为最高级别中断
BIT_ADM(TIM3->CR1,0) = 1; //开编码器
}
/*******************************************************************************************
函 数 名: 定时器3中断函数
调 用: 无
参 数: 无
反 回 值: 无(这里在编码器模式中CPU唯于需要处理的函数)
*******************************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(BIT_ADM(TIM3->SR,0) == 1) //溢出中断
{
BIT_ADM(TIM3->SR,0) = 0; //清除中断标志位
if(BIT_ADM(TIM3->CR1,4) == 1)CONSTER_DAT -= ENCODER_PERIOD;
else{
CONSTER_DAT += ENCODER_PERIOD;
}
}
}
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