求一个增量编码器求速度的程序

电子苹果

A接T0，B接T1，希望可判断方向，求的速度，不胜感激

正点原子

没用过这东东.帮不了你.

ST-FAE-SALE

我知道编码器可以测脉冲，速度的话，我也不是很清楚

电子苹果

回复【3楼】sun1238898:
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就是计量脉冲 计算速度的

magicoctoy

回复【楼主位】电子苹果:
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给个思路：
进入中断（A相低电平），检测端口（B相）如果是高电平，正转(脉冲加1)；否则 反转(脉冲减1)
在退出中断前再次判断B相电平，如果前次和后次相同则脉冲有效加减，否则认为是干扰回复原脉冲值。

magicoctoy

回复【5楼】magicoctoy:
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本方案适合任何单片机，如果使用STM32则可以使用其编码器接口。

电子苹果

回复【6楼】magicoctoy:
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A接外部中断吗？

电子苹果

回复【6楼】magicoctoy:
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检测B是否为高电平，程序如何实现

magicoctoy

回复【8楼】电子苹果:
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程序51？AVR?430?STM32？C?汇编？我只有51汇编的

电子苹果

我用stc12c5a60s2芯片，51的。有没有c语言，你的接口怎么设置的

magicoctoy

回复【10楼】电子苹果:
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没有，A相中断0，B相普通io口。当A相低电平进入中断0，检测当前B相电平，如果是高电平，正转(脉冲加1)；否则 反转(脉冲减1)。

shihantu

这种方法有潜在bug的,必须要使用支持上下边沿中断的机制.

比如,码盘在A0B0和A1B0之间来回跳动,输出值应该是在两个数字之间跳的,但这种方法下数据会不断递增或者递减.而且这种情况在伺服里是经常出现的.

magicoctoy

回复【12楼】shihantu:
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是的，存在这个bug，所以在程序中需要记录本次电平和上次电平作比较，是否存在临界点来回的问题。

magicoctoy

51单片机+编码器+ZLG7290显示，完全可以实现功能，但是如还需加入其它功能的模块或程序编写代码过于复杂的话，还存在51单片机无法处理过快的编码器电平，导致显示、处理跟不上实际编码器的运动导致测量不准确。

电子苹果

   略

电子苹果

上面是我的程序，电机正反转正常，但是一接编码器测速，就停止工作 求解

电子苹果

其中串口显示，ad转换都正常，就是测速一加入板子停止工作

shuilian007

//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void Encoder_Init(u16 arr)
{    
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能    
RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟   
AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]
AFIO->MAPR|=0X04000000; //关闭JTAG
  
GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;//PA7.PA6输入
GPIOA->CRL|=0X88000000;//下拉输入    
GPIOA->ODR|=1<<7;//PA7上拉   
GPIOA->ODR|=1<<6;//PA7上拉

Ex_NVIC_Config(GPIO_A,7,FTIR); //上升沿触发
Ex_NVIC_Config(GPIO_A,6,FTIR);//上升沿触发

TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
    TIM3->CCMR1|=1<<0;  //CC1S=01
TIM3->CCMR1|=1<<8;  //CC2S=01
TIM3->CCER|=0<<1;  //CC1P=0
TIM3->CCER|=0<<5;  //CC2P=0
    TIM3->SMCR|=3<<0; //SMS=011
TIM3->CR1|=1<<0;;   //CEN使能 
TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3    
}    

magicoctoy

回复【17楼】电子苹果:
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看不懂51的c,你可以接仿真器仿真下程序，应该是程序进入死循环了跳不出那一段子程序了！

南国椰风

回复【18楼】shuilian007:
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void Encoder_Init(u16 arr)
{    
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能    
RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟   
AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]
AFIO->MAPR|=0X04000000; //关闭JTAG
  
GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;//PA7.PA6输入
GPIOA->CRL|=0X88000000;//下拉输入    
GPIOA->ODR|=1<<7;//PA7上拉   
GPIOA->ODR|=1<<6;//PA7上拉
Ex_NVIC_Config(GPIO_A,7,FTIR); //上升沿触发
Ex_NVIC_Config(GPIO_A,6,FTIR);//上升沿触发

......
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请问这个程序中“arr”是计数器计到arr个数就溢出中断一次吗？？不知道能否做成在lcd上一直显示编码器脉冲数值的形式？？？谢谢!!!

shuilian007

回复【20楼】南国椰风:
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arr”是计数器计到arr个数就溢出中断一次，可以做成在lcd上显示编码器脉冲计数个数

hahalz

我前一阵写过一个编码器测距的  没有测速度  不过你可以自己加计时就可以   我用的是STC12C5A的  CA上升和下降沿中断
#include "global.h"
#include "USBInterface.h"

#include "Encoder.h"

/***********************************************/
/***********************************************/
/***********************************************/
/***********************************************/

#define ENCODER_A 14
#define ENCODER_B 13


INT8  _EncoderVal=0;
UINT8 Encoder_Flag_A=0;
UINT8 Encoder_Flag_B=0;

Encoder_Init()
{
Encoder_Flag_A=ENCODER_A;
Encoder_Flag_B=ENCODER_B;
}



INT8 Encoder_Switch(UINT8 Flag_A,UINT8 Flag_B)
{
static UINT8 Encoder_Last_A=0;
static UINT8 Encoder_Last_B=0;

if(Encoder_Last_A^Flag_A)   // A变化
{
Encoder_Last_A=Flag_A;

if(Encoder_Last_A)   // A为高电平，捕获的A为上升沿
{
if(Encoder_Last_B)   // B为高 则反转
{
return -1;
}
else  //  B为低 则正转
{
return 1;
}
}
else    // A为低电平，捕获的A为下降沿
{
if(Encoder_Last_B) // B为高 则正转
{
return 1;
}
else //B为低 则反转
{
return -1;
}
}
}
if(Encoder_Last_B^Flag_B)   // B变化
{
Encoder_Last_B=Flag_B;
if(Encoder_Last_B)   // B为高电平，捕获的A为上升沿
{
if(Encoder_Last_A)   // A为高 则正转
{
return 1;
}
else  //  A为低 则反转
{
return -1;
}
}
else    // B为低电平，捕获的A为下降沿
{
if(Encoder_Last_A) // A为高 则反转
{
return -1;
}
else //A为低 则正转
{
return 1;
}
}
}
else return 0;


}







void EncoderAp(void)
{
static UINT8 buf[64]={0};
ENTER_CRITICAL();
SYSPostCurMsg(RUN_TIMER0_DISPOSE_DATA);
// SYSPostCurMsg(SYS_IDLE);   //进入下一个任务 空闲

if(_EncoderVal!=0)
{
buf[63]=_EncoderVal;
USBCiEP2Send(buf,64);   //发送数据到上位机
_EncoderVal=0;
}

EXIT_CRITICAL();

}

hahalz

怎么放图上去啊   我不会 我写了个流程图 不过不知道 怎么放上来

hahalz

先通过A,B二相的上升沿和下降沿产生中断 然后在中断函数里去判断是哪一相产生的中断，再通过检测该脚位的电平是高还是低去判断是上升沿产生的中断还是下降沿的中断 （如是低就说明是下降沿产生的中断，因为从高到低 中断后 检测到的就是低电平 ） 知道是哪一相产生的中断 而且 知道了 是上升 沿 还是下降沿 再通过 另一相的电平 就知道 是正转还反转

近无止禁

回复【22楼】hahalz:
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mark

电子苹果

谢谢大家了！