用磁力计得出Yaw角，其中X、Y等效磁力数据的公式搜到了两个，求大神帮忙看看那个是对的？

ltc1994

用5883得出三轴磁力数据，然后利用6050的Pitch、Roll数据来得出X,Y等效磁通量数据，然后通过Yaw=arctan（Yh/Xh）得出偏航角。但是现在有两个X\Y等效公式，不知道哪个是对的（Pithch角为A，Roll角为B）：
公式一：Yh=YcosB+ZsinB;Xh=XcosA+YsinAsinB-ZcosBsinA
公式二：Yh=YcosB+XsinAsinB-ZcosAsinB;Xh=XcosA+ZsinA
这两个公式到底哪个正确呢？

yuzeyuan1

我认真的告诉你，都是对的。。。
你这出来两个公式，只是因为正方向没搞明白。你看看公式出自哪里，他的正方向是怎么弄的。然后看看你的板子正方向是什么，能和网上一样的可以搞成一样，实在不能一样的，就把X当成-Y，Y当成-X那样来搞，也可以成功。

正点原子

帮顶

1nvoker

两个公式不是一样的吗。公式的推导要结合硬件：1.机体坐标系（比如x-前，y-右，z-下）的选择；2.地磁系（x-北，y-东，z-地）的选择；3.推导转换矩阵。应该是选公式一