51单片机制作的小四轴不错哦分享给大家

1042763631 · 发表于 2016-2-19 16:43:05

51单片机制作的小四轴不错哦分享给大家

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1单片机也可以制作四轴了，太牛了......初学者必备的四轴！

四轴器件

1、主控芯片：IAP15W4K60S4_LQFP64S （STC公司51内核芯片）

2、6轴陀螺仪：MPU6050-QFN24

3、2.4G通讯模块：NRF24L01

4、电机驱动：MOS管SI2302

5、电机：720电机

6、开关：板子内置个小开关

7、电机保护支架

8、3.7V　600MA 电池

9、1个保护套

10、4个螺旋桨

11、板子预留了蓝牙模块焊接位（不配送，需蓝牙功能的买家，自己添加）

遥控器器件

1、主控芯片：STC15L2K08S2_LQFP32

2、2.4G通讯模块：NRF24L01

4、2校准按键、4个微调按键

5、1个油门摇杆，1个方向摇杆

6、开关：板子内置个小开关

7、蜂鸣器

8、3.7V 380MA 电池

单片机：IAP15W4K58S4

传感器：MPU6050

姿态算法：卡尔曼滤波+互补滤波

控制算法：串级PID

单片机工作频率：12MHz

姿态解算频率：100Hz

姿态角度精度：0.1°

微调：0.1°

能否自稳：能

其他功能：程序可以自动下载，无需掉电

很神奇吧，51单片机可以工作在12MHz就可以做飞控了！

几年前，51单片机还只是能做简单的控制，没想到现在的51单片机功能越来越强大，不得不发自内心的感叹！

淘宝买家问：购买飞行器还需要买其他的吗？

答：不需要买，我们送2块电池+充电线+程序下载器。

淘宝买家问：怎么样保证起飞不偏？

答：起飞的时候需要按遥控器的按键“S1”一次，将陀螺仪角度零点的数据清0校准；在按遥控器的按键“S2”一次，将飞行器陀螺仪校平，这样就可以保证垂直起飞。

淘宝买家问：怎样才能做到视频中的悬停？

答：在只有MPU6050的情况是很难做到悬停的，MPU6050会有漂移，不过可以通过微调来实现，飞行器在空中的时候注意观察会往那个方向偏，就按反方向的微调来抵消，这样就可以达到一种平衡状态，做到悬停的效果。电池电量下降时，飞机也会下降，需要增加油门。

淘宝买家问：新手怎样烧写飞行器的程序？

答：到STC官网下载烧写软件STC-ISP6.82以上版本，插上U转串，选择U转串的电压（3.3V、5V可选），与单片机的电压保持一致，U转串的RX、TX、GND接飞行器的TX、RX、GND，下载程序前可以给飞机上电，选择正确的COM口，打开程序文件，选择烧写HEX，选择IRC频率为12MHz，其他的都默认，点击下载，就可以自动更新程序，无需拔掉电池（单片机里有下过四轴程序的前提下），这样非常方便调试，如果把我们的bootloader程序刷掉了需要冷启动。

冷启动：下载时必须先掉电再上电。

淘宝买家问：新手怎样烧写遥控器的程序？

答：下载方法与飞行器的方法一样，只是选择IRC频率为5.5296M，同样可以实现自动下载。

淘宝买家问：新手不知道飞行器从何入手？

答：四轴飞行器分两大块：姿态角、控制。姿态角需要将陀螺仪的数据和加速度计的数据融合。MPU6050内部含有三轴角速度计和三轴加速度计，不能直接从原始数据获得角度，只能获取三轴的角速度和三轴的加速度（不是角加速度）。角度可以通过角速度的积分获得，也可以通过三轴加速度的值直接算出角度。但是陀螺仪的数据会漂移，角速度积分会有很大的误差，短时间内可信度高，加速度计没有漂移，但是容易受震动影响，长时间可信度高，所有需要将两者的优点结合，需要短时间融合又需要长时间融合。采用串级PID控制，外环是角度环，内环时角速度环，PID的调节主要调内环和外环的Kp、Ki、Kd，串级PID调节比较复杂，还好外环调节比较容易实现，内环的调节需要细调，其中有一个参数没调好都有可能导致炸机。一般地，调Kp是调飞机的快速性，如果飞机产生较快的震动时，一般调小Kp就可以，如果飞行器飞起来来软绵绵的就需要加大Kp。调Ki是调节飞机的静态误差，虽然可以让系统实现0误差，但是会有90°的滞后，对系统的稳定性是非常不利的。调Kd是调节飞机的动态特性，并且超前90°。

室内飞行视频：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxMTUzNTM5Ng==.html